Даже если ось не использовать в движении, то точность не повысится. Потому что каждое звено микролюфтами уменьшает жесткость системы и добавляет погрешность. При работе на больших скоростях с грузом из-за инерционных сил повышается нагрузка и микролюфты увеличиваются. Робот тоже сбрасывает скорость перед выходом на точку, но в роботе, в отличии от станков с ЧПУ, каждое звено руки работает как рычаг. Т.е небольшая нагрузка на конце выпрямленной руки оказывает большое воздействие на точку крепления. Плюс скорости добавляют нагрузку при старт-стопе. Все это сказывается на точности.
Использование станка как позиционера - задача творческая. Готовых решений тут нет. Это надо разрабатывать и делать блоки коммутации и сопряжения, возможно микроконтроллерные. Если время и деньги позволяют, то можно. Но обычно ставят позиционеры, интерфейс с которыми уже отработан.
Документация кое-какая имеется, на английском. Но ее распространение не приветствуется Kawasaki, да и нашей компанией тоже. Во-первых, обучение и документация стоит определенных денег. А во-вторых, все эти самоделки - это риск повреждения контроллера. А потом его пытаются чинить по гарантии.
Про ударную клепку - а что конкретно интересует? Таких комплексов мы не разрабатывали, но все решаемо. Нужен бюджет и ТЗ.
Кстати, у Kawasaki есть вариант решения, может быть подойдет вместо клепок?
http://www.kawasakirobot.de/data/pdf/katalog/fsj_e.pdf