Сообщение от Alexx83
|
задаваемые вами параметры допустимы для данного робота?
попробуйте завысить эти параметры и посмотрите реакцию Rg.
к тому же, Rg не получает данных о токах и пульсах с кодеков, поэтому подсчёт идёт эмпирически.
|
Приведу пример для робота LR Mate 200ID/14L c максимальной полезной нагрузкой в 14 кг. Вот график с нагрузкой в 0 кг [IMG]
[/IMG] и вот с "завышенной нагрузкой" в 50 кг [IMG]
[/IMG]. При нормальной нагрузке в 7 кг картина аналогична и не меняется. Вот тело программы (просто перемещение из одной точки в другую) [IMG]
[/IMG]