анализ моментов на приводах при прохождении траектории с учетом инструмента и без
Добрый день, необходимо при помощи ПО Roboguide посмотреть график зависимости моментов на приводах в зависимости от времени. Была написана TP-программа где задана траектория перемещения: к примеру линейное перемещение из одной точки в другую. Далее программа была просимулированна. Далее в дереве выбрано Profiles->Tasks->Profiler->Power motion analisys и вот мы можем посмотреть моменты и обороты каждого привода. При добавлении инструмента и задание его массы и геометрических характеристик и новом запуске симуляции, график моментов не меняется. Вопрос что нужно сделать чтобы программа учитывала массовые и геометрических характеристики инструмента. Задание нагрузки через motion/payload set (прописываем массу и моменты инерции) и пропись в теле программы строчки PAYLOAD[1] также не меняют картину.
|