В данном проекте Промышленный робот имеет 6 осей подвижности, как дополнительные оси реализован линейный модуль Gudel + 2-а одноосевых позиционера (вращателя). В итоге мы получили 9-ть осей, все они могут работать одновременно! Но технология сварки, как правило, не предусматривает подворот детали непосредственно в момент сварки, позиционер определяет изделие в требуемое (удобное положение) до сварки.
Вот видеофрагмент (этот же сварочный робот):
СВАРОЧНЫЙ РОБОТ ВИДЕО