доброго времени суток.
по первой проблеме - у робота есть ограничения по частоте колебаний в районе 2-3 гц. график рабочих частот можно найти в документации. после превышения робот не может обеспечить точность колебаний.
второе, проверьте нагрузочные данные инструмента. если они заданы не верно, система также не верно будет пытаться скомпенсировать динамические нагрузки.
|