Всем привет.
Не раз уже встречаемся с тремя проблемами, свойственными роботам KUKA.
Две из них я опишу тут, и хотелось бы поинтересоваться, если кто-то сталкивался с этими проблемами, как он их обходил.
Проблема №1
Вибрация TCP при осциляции.
Эта проблема не раз уже встречалась на разных объектах и боком встала только недавно, в следствии чего мы обратились в сервисную поддержку KUKA.
Видео ниже отображают данную проблему. При колебаниях ТСР начинает трястись, что делает сварку практически невозможной:
https://www.youtube.com/watch?v=9Qz-MoKqlYY
https://www.youtube.com/watch?v=QouslniUa9g
Нам удалось несколько обойти данную проблему, поменяв угол горелки по отношению к свариваемой детали. Этот результат также можно увидеть на видео ниже:
https://www.youtube.com/watch?v=VmKfF7fBFm4
https://www.youtube.com/watch?v=R6K4krJPeaU
Проблема №2
При прохождении траектории по кругу, горелка во вспомогательных точках программного оператора CIRC непредсказуемо меняет свой угол, в то же самое время, при продвижении к целевым точкам принимает тот угол, который запрограммирован.
Видео ниже визуализирует данную проблему:
https://www.youtube.com/watch?v=Z11dNoUah-Q
Это можно обойти, изменив в той же программе ориентацию инструмента со "стандарт" на "wrist PTP". Но при данном "обхождении" не включается осцилляция.
https://www.youtube.com/watch?v=Pnbp4OulJqY
По поводу первой проблемы есть определённый соображения, которые мне подсказали на другом форуме. Буду пробовать. Однако надежды мало. По поводу второй проблемы решений пока нет абсолютно.
Предлагаю обсудить данные проблемы и поделиться опытом, у кого какой есть.