Лазерный датчик измеряет расстояние до объекта. Сканировали значение расстояния и по изменению этой величины судили о нахождении шва. Лазерный сканер же (линейка) выдает сразу профиль. Затем поступает в PLC, где специальная программа проводит обработку измерений и выдает нужному роботу в нужном виде, чтобы он, например, записал себе координату начала шва. У KUKA это называется функцией быстрого измерения. По Kawasaki пока не вычитал, как это сделать. Наверное, надо спросить у Андрэ.
Нам лазерные дела давала на пробу самарская фирма "Сенсорика" (поставляет от фирмы Микро-эпсилон), затем забрали, а робот ушел к заказчику без этого хозяйства, т.к. там была по контракту только адаптация к шву по величине тока. Так что сейчас, кроме как фильма, живьем нет.
|