проблема с осциляцией и углом горелки при круговой траектории
 

Всем привет.
Не раз уже встречаемся с тремя проблемами, свойственными роботам KUKA.
Две из них я опишу тут, и хотелось бы поинтересоваться, если кто-то сталкивался с этими проблемами, как он их обходил.

Проблема №1

Вибрация TCP при осциляции.
Эта проблема не раз уже встречалась на разных объектах и боком встала только недавно, в следствии чего мы обратились в сервисную поддержку KUKA.

Видео ниже отображают данную проблему. При колебаниях ТСР начинает трястись, что делает сварку практически невозможной:

https://www.youtube.com/watch?v=9Qz-MoKqlYY

https://www.youtube.com/watch?v=QouslniUa9g

Нам удалось несколько обойти данную проблему, поменяв угол горелки по отношению к свариваемой детали. Этот результат также можно увидеть на видео ниже:

https://www.youtube.com/watch?v=VmKfF7fBFm4

https://www.youtube.com/watch?v=R6K4krJPeaU

Проблема №2

При прохождении траектории по кругу, горелка во вспомогательных точках программного оператора CIRC непредсказуемо меняет свой угол, в то же самое время, при продвижении к целевым точкам принимает тот угол, который запрограммирован.

Видео ниже визуализирует данную проблему:

https://www.youtube.com/watch?v=Z11dNoUah-Q

Это можно обойти, изменив в той же программе ориентацию инструмента со "стандарт" на "wrist PTP". Но при данном "обхождении" не включается осцилляция.

https://www.youtube.com/watch?v=Pnbp4OulJqY




По поводу первой проблемы есть определённый соображения, которые мне подсказали на другом форуме. Буду пробовать. Однако надежды мало. По поводу второй проблемы решений пока нет абсолютно.
Предлагаю обсудить данные проблемы и поделиться опытом, у кого какой есть.

проблема №2
 

Я тоже с сталкивался с такой проблемой. и долго ковырял в чём дело. и нашёл у них ошибку в ПО о которой им сообщил.

//письмо им 2013 год
Здравствуйте Дмитрий!

На днях экспериментрировали со сваркой круглых деталей (фото 1)...

В результате чего был найден недостаток в ПО робота. который был исправлен...
А именно
Если необходимо производить сварку по кругу так что чтобы инструмент сохранял постоянную ориентацию к траектории ($ORI_TYPE = #CONSTANT, $CIRC_TYPE = #PATH) то это не работает.

Например в arctech выбираем сварку по кругу и выставляем ориентацию по пути (фото 2).Он благополучно сохраняет то что должна быть ориентация по пути (фото 4).Далее в программе он подставляет параметры движения (фото 3 красная) и вызывает функцию "bas" для их инициации (фото 3 зелёная). Однако в функции "BAS" параметр ориетации $CIRC_TYPE никак не устанавливается... На фото 5 внизу два выделения зелёным я прописал сам и всё заработало.


С уважение Бочаров Сергей.

*/вот фото к описанию https://cloud.mail.ru/public/6PFt/mV9sNN2Af

Не смог прикрепить файлы, суть такая: прописываете то что обведено кружком https://cloud.mail.ru/public/23yn/BNw9yobfH.

спасибо большое, сергей.
сейчас буду пробовать. странно, что на дворе 2016 год, а проблема так и не исправлена :(

Самое интересно, что у меня в окне motion parameters кроме CP acceleration и orientation control больше ничего нет. Т.е., отсутствуюет CircType. Странно :confused:

Там может при сварке по кругу допустима только эта ориентация. (может пример был взят с простого круга). Но суть одна потом, эти данные не подставляются в BAS.

или когда он у вас пойдёт не правильно то проверьте параметр $circ_type
какое его значение?

сергей, спасибо вам большое!!!
все сделал, как вы сказали. все заработало!
единственное, когда создаёшь движения по кругу через команды сварочного пакета, в .dat файле при установке в настройках кругового движения из сварочного пакета при ориентации инструмента "стандарт" ставятся параметры Ori_typ #var, Circ_typ #base, при ориентации инструмента "манипулятор, ртр", ставятся параметры Ori_typ #joint, Circ_typ #base, при ориентации инструмента "непрерывная" - Ori_typ #constant, Circ_typ #base и получается, что даже какую бы ты ориентацию инструмента не поставил, Circ_typ всегда равняется #base пришлось исправить эти данные вручную.
в общем, это недоработка по, как впрочем и то, на что вы указали.
завтра приезжают сервисники Kuka, мы пообщаемся на эти проблемы.
ещё раз огромное спасибо за помощь.

доброго времени суток.
по первой проблеме - у робота есть ограничения по частоте колебаний в районе 2-3 гц. график рабочих частот можно найти в документации. после превышения робот не может обеспечить точность колебаний.
второе, проверьте нагрузочные данные инструмента. если они заданы не верно, система также не верно будет пытаться скомпенсировать динамические нагрузки.

Здравствуйте, ProductManager.
Я смотрел документацию, и если ей верить, колебания у меня в пределах нормы.
Нагрузочные данные были рассчитаны с помощью программы LoadDataDetermination. Да и в принципе эксперимент я проводил. Создал "виртуальный" инструмент с данными, такими же как и у реального инструмента (по координатам), забил нагрузочные данные равные нулю, снял все с фланца робота и производил колебания таким вот невидимым инструментом. Тот же самый эффект с дрожанием.
Поэтому думаю, что проблема тут не в нагрузочных данных(((
Но за совет спасибо!!!