не ровности при фрезеровке горизонтальной поверхности
 

Здравствуйте!
Фрезеруем роботом Fanuc R-2000iB 165F
1. При фрезеровке горизонтальной поверхности от прохождения фрезы
остаются неровности. Шаг с нахлёстом (фреза 10 мм шаг 6 мм). Как
от этого избавиться?
2. Видны места переходов на следующий шаг (круглые микро углубления).
Робот притормаживает и в этот момент происходит микро провисание
(опускание) фрезы. Как и от этого избавиться.
На фото хорошо видно.
Программа обработки создаётся в sprutcam.
Не можем качественно сделать такую простую операцию.
Помогите пожалуйста!!!
https://my-files.ru/srhon4
https://my-files.ru/kvmmbn
https://my-files.ru/yveml9