ошибка рабочей зоны.
 

Проблема, вообщем то, в том, что при написании программы в RS все работает прекрасно: рука достает до всех точек, отлично и свободно ходит не встречая препятствий. После запуска программы в реальном мире выскакивает ошибка 50050 (position outside reach. пишет, что одна из осей находится все рабочего пространства итп.) и парочку 100-х, мол программа остановлена и бла-бла-бла. Помогите советом: что делаю не так? как избежать? что делать, чтобы исправить?

Робот irn 140
Коробка S4CPlus M2000
Инструмент: Шпиндель с фрезой

Огромное спасибо за внимание и советы!