как рассчитать Tcp?
 

Добрый день,

я пытаюсь создать подпрограмму для автоматической установки TCP( калибровки) с помощью входного сигнала от измерительного щупа. Кто-нибудь делал подобную вещь?

Может есть информация как расcчитывается TCP по 3м точкам (XYZ) и 6 ( XYZWPR)

Заранее благодарю за любую помощь!

какая модель робота?

павел, робот Fanuc

Мы вот такую штуку делали:

https://youtu.be/lCZq5kAkGzM

Но это встроенная ф-ция для сварочника. Вероятно - это не то, что вам нужно?

Сергей,

Зная размеры вашего щупа записываете их в один PR.
Производите поиск с использование инструкции Skip PR LBL, в момент срабатывания сигнала с щупа робот запишит текущую позицию в другой PR. Затем производите нехитрые математические действия с двумя PR и закидываете их в UTOOL.

Это все коррекция tcp. Вопрос как я понимаю в расчете tcp с нуля....

Inverse kinematik
 

Sve ne tak slogno. Neobhodimo raschitat' inversnuju kinematiku s uchetom vhodnih dannih. Pogooglite posmotrite tam mnogo k primetu:

The Closed Form Solution of the Inverse
Kinematics of a 6-DOF Robot

ну как получилось с программой для автоматической калибровки Tcp с использование ощупывания?????