фрезерует с дефектами
Здравствуйте!
Помогите разобраться с проблемой. Робот Fanuc R-2000iB 165F Выполняем чистовую обработку фрезерованием (по кругу, от переферии к центру, на видео видно). Результат на фото. Профрезеровалась впадина (красное выделение) и выпуклость (зелёное выделение). Обе продолговатой и изогнутой формы. Управляющую программу сделал в спруткаме. Там всё красиво и правильно. Проверил выполнение в робогайде, по горизонтали все траетории правильные, без впадин и выпуклостей. Почему происходят отклонения в реальности? Ещё вопрос почему скорость обработки не постоянная в реальности? Ссылки на видео и результат: http://my-files.ru/8m82s3 http://my-files.ru/maz0e8 |
это люфты. ))) и неточности робота.
надо менять стратегию обработки...для минимизации. |
подтверждаю слова предыдущего
а со скоростью все в порядке должно быть, необходимо смотреть программу, в частности сочетание скоростей, скруглений и ускорений. |
а какой глубины/высоты отклонения?
|
глубина и высота наверно 1 или 0,5 мм.
|
Снял 2 мм другой стратегией обработки, фреза в зафиксированном вертикальном положении.
http://my-files.ru/dedomz В результате дефекты всё равно есть (в других местах), но качество обработки лучше. http://my-files.ru/qzp4z9 Неужели из-за погрешностей робота? Может можно настроить точность в контроллере? И вообще, как прогнозировать будут ли такие мелкие погрешности не портя заготовку? Методом тыка как-то не современно. В программах всё хорошо, а в реальности... Ещё робот делает неровные отверстия (стратегия 2D по линии). http://my-files.ru/tsenyd Прихожу к выводу - обработка по окружности или эллипсу ему не нравится. Кто нибудь знает как с этим бороться? |
добавлять внешнюю обратную связь)
по другому никак) |
не понял. как это сделать.
|
Цитата:
Написать софт который будет рассчитывать кинематику, используя значения внешних энкодеров, воспользоваться преобразованием денавита-хартенберга. После поставить какое либо вычислительное устройство с наличием tcp\ip Брать переменные в которых записаны координаты робота, сравнивать их с расчетными на внешних энкодерах и писать эти значения в позиционные регистры или просто в регистры, а дальше если используете спрут кам, то добавить использование этих регистров или позиционных регистров в генерации программы. Ну и обязательно помнить значения энкодеров. Ну это если в теории. Когда мы делали фрезерование, нужно еще очень внимательно отнестись к настройке тула, т.к. минимальное значение угла, будет влиять на появление таких деффектов |
Энкодеры на осях не помогут... Достаточно просто померить люфты....
Вы забыли про 1 неточность изготовления геометрии 2 температурные деформации 3 деформации под воздействием навесных... Шпинделя и прочего. Делают так. Снаряжают робот. Затем гоняют его по всем позициям и составляют таблицу корректировки. Которая учитывается при позиционирование. Реальное положение получают путем замера с помощью прибора контроля геометрии, 3d камера и ТД.. |
Часовой пояс GMT +2, время: 04:25. |
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co