Форум

Форум (http://robotforum.ru/forum/index.php)
-   Роботы Fanuc (http://robotforum.ru/forum/forumdisplay.php?f=62)
-   -   Fanuc LR Mate 200IC замена батареек (http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4983)

Ivan_m 24.01.2020 10:41

Fanuc LR Mate 200IC замена батареек
 
Здравствуйте. На роботе LR Mate 200ic сели батарейки , я их заменил, но не знаю как выставить оси в нули (робот купили б/у документации нет), подскажите пожалуйста как выставить оси в нуль

Zubarev_Andrey 27.01.2020 07:46

мастеризация робота
 
Добрый день.
1. Выставите робота в нулевое положение (по меткам) в системе перемещения JOINT.
(Восстановление после ошибок Pulse mismatch (несоответствие импульсов серводвигателя), BZAL и RCAL (SRVO-038, 062 и 063).
Установите системную переменную $MCR.$SPC_RESET на TRUE (истина), а затем выключите и включите питание).
2. Выберите пункт Variables.
3. Перейдите на переменную $DMR_GRP. $REF_COUNT.
4. Введите значения с листа Data Sheet (идёт в комплекте поставки) в соответствующие ячейки.
5. Измените значение переменной $REF_DONE с False на True клавишей F4.
6. Выберите пункт System-Master/Cal (В случае, если пункт Master/Cal отсутствует, необходимо перейти MenuSystem-Variables, далее найти переменную $MASTER_ENB и изменить её значение с 0 на 1).
7. Выполните пункт QUICK MASTER и пункт CALIBRATE.

*** Удачи в освоении робототехники ***

Sergei Troizky 05.02.2020 01:31

Цитата:

Сообщение от Zubarev_Andrey (Сообщение 12615)
Добрый день.
4. Введите значения с листа Data Sheet (идёт в комплекте поставки) в соответствующие ячейки.

Топикстартер же сказал: "робот купили б/у документации нет".

Цитата:

Сообщение от Zubarev_Andrey (Сообщение 12615)
Добрый день.
7. Выполните пункт QUICK MASTER и пункт CALIBRATE.

Quick Mastering по оригинальным значениям применим только если была лишь потеряна информация в абсолютных энкодерах, но приводы никогда не разбирались. Для б/у робота, последнее неизвестно.
Можно попробовать с имеющимися значениями $DMR_GRP. $REF_COUNT, но результат не гарантирован.
Если робот после Quick Mastering не будет правильно двигаться по XYZ координатам, понадобится полный Zero Mastering по всем осям.

С документацией (на английском) возможна помощь. Озвучьте модели робота и контроллера, и на какое применение он запрограммирован (ношение предметов, сварка, и т.п.)

Daniel_FX 13.04.2021 16:11

здравствуйте, подниму тему. на роботе был заменён двигатель с редуктором. заменили батарейки. произвели выверку. но теперь, при снятии питания, после включения робот каждый раз подтягивает данные выверки по прибору. батарейки хорошие, установлены правильно. может, какой-то параметр "слетел"? подскажите, а?


Часовой пояс GMT +2, время: 12:04.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co