при фрезеровании роботом не правильное положение шпинделя
Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA, шпиндель управляется в ручную и не подключён к контроллеру. В Roboguide симуляция изображается нормально шпиндель вертикально к плоскости пола. В реальности, при работе робота, шпиндель висит внизу, т. е. фланец 6 оси параллельно полу. :confused: Что нужно сделать, чтобы заставить шпиндель работать в правильном положении.
|
добрый день,
а можно больше подробностей,фото, размеры ртк и не совсем понял проблему. |
Цитата:
|
Цитата:
|
Вложений: 2
робот на тумбе. почитав литературу, наверно надо создать координаты инструмента на роботе. как думаете я правильно понимаю? файл 1 так выглядит в реальности, а 5 в робогайде. надо чтобы стало как в робогайде!
|
Цитата:
а можно посмотреть листинг программы? и да, на роботе TOOL должен быть обучен с такими же направлениями осей как и в робогайде. тоже проверьте эти координаты на роботе и в робогайде |
Вложений: 1
Tool (как в робогайде) можно ввести непосредственно цифрами при настройке системы координат инструмента, правильно? ещё попутно вопрос - программа управления сделана в спрут кам (без позиционера), т. е. заготовка расположена как "рука легла", через робогайд переведена в файл для робота. как найти точное положение заготовки в реальности?
|
Цитата:
можно ввести с робо, но лучше обучить, т.к. всегда есть неточности изготовления кронштейнов который держит шпиндель, и в спруте лучше обучить UserFrame( сист. координат вашей детали) а потом привязаться к той же точке и на реальном объекте, т.е. чтобы UF в спруте и в реальности совпадали. тогда робот будет отрабатывать все как должен по программе у вас UT и Uf = 1 соответственно нужно чтобы они были в спруте и на роботе одинаковые |
спасибо большое, сергей, что откликнулись. последний вопрос - наклон шпинделя 20 град к плоскости фланца, как направить его точно вертикально по отношению к полу в реальности?
|
как я писал выше.
все наклоны и т.к. делает спрут, т.к. он генерирует траекторию ( там должны настроены корректные Ut и Uf) |
Часовой пояс GMT +2, время: 02:41. |
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co