Сигналообмен Fanuc и Siemens
Добрый день!
Я пытаюсь наладить сигналообмен между роботом Fanuc ArcMate 100iC/7L (контроллер R-30iB) и контроллером Siemens SIMATIC S7-1200 CPU1215C. На данный момент у меня есть некоторые сомнения, связанные с тем, что контроллер Siemens работает через PROFINET. Опции PROFINET на Fanuc у меня нет, однако присутствует опция Ethernet/IP Scanner. Кто нибудь сталкивался с подобной задачей? Возможно ли наладить обмен сигналами или надо докупать опцию на Fanuc? |
Это два совершенно разных протокола. Не знаю, может существуют конверторы из одного в другое, хотя это мало вероятно. Докупите на Fanuc опцию Profinet. Это самый простой вариант. Тем более у Siemens вроде как и нет Ethernet IP.
|
Решил я сделать ход конем. Задача та же, только теперь контроллер OMRON CP1L-EM30DR-D. Связь я наладил, они уже пингуются, однако обмен сигналами не происходит. Статус омрона offline и на фануке вылетает ошибка PRIO-350 Ethernet/IP Scanner error. Кто нибудь знает какие настройки надо прописать?
|
Родной Ethernet порт контроллера не поддерживает протокол Ethernet/IP.
Вам нужно установить на контроллер адаптер CP1W-EIP61. Нынче снятый с производства CP1W-EIP01 тоже подойдет. Учтите, что сканнером должен будет быть робот, но, судя по описанному сообщению, эта опция в нем уже установлена. Про настройки расскажу, когда понадобятся. Пишите. |
Цитата:
|
CP1H-EIP61 на CP1L-EL/EM к R-30iB
Установить адаптер CP1H-EIP61 на контроллер. В PLC Settings: - Сконфигурировать этот Serial Port порт контроллера на Custom, 115200, 7,2,E, Mode-ToolBus. - В Peripheral Service убрать галочку default и выставить 50. Загрузить Settings в контроллер и передернуть питание контроллера. Соединить Ethernet разъемы CP1H-EIP61 и CD38B в контроллере робота (последний предназначен именно для быстрых протоколов). Соединить советую напрямую, перекрестным кабелем, и тем самым полностью отделить сеть Ethernet/IP от Ethernet сети для программирования/мониторинга/дисплея оператора. Для этих целй могут использоваться основной Ethernet разъем контроллера и CD38A в контроллере робота, которые нужно подключить, наряду с дисплеем оператора, к Ethernet switch-у. Решите IP адреса для всех портов. Имейте в виду: порты робота #1 (CD38A) и #2 (CD38B) не могут быть сконфигурированы на одну сеть. Присвойте новый IP адрес CP1H-EIP61, набрав в веб-браузере текущий IP адрес. CP1H-EIP61 с завода сконфигурирована на 192.168.250.11. Не забывайте конфигурировать компьютер на нужную сеть. Присвойте новый IP адрес порту #2 (CD38B ) робота, в меню SETUP>Host Comm>TCT/IP. Router IP addr. в этом меню- это то, что обычно называют Default Gateway. Здесь и далее, может потребоваться перезапуск робота, который и нужно делать, если робот его требует. Решите размер пакета данных в соединении. CP1H-EIP61 поддерживает варианты 10, 20, 50, или 100 16-разрядных слов в каждую сторону. Настройка сканнера в роботе. Никаких других настроек, кроме перечисленных, менять не нужно. В меню I/O>Ethernet/IP будем использовать Connection1. Выключить Connection1, выставив Enable=FALSE. Выставить TYP=SCN. Здесь и далее, может потребоваться перезапуск робота, который и нужно делать, если робот его требует. В CONFIG, выставить: - IP адрес адаптера CP1H-EIP61. - Размеры пакета данных Input size и Output size. Не путать при этом байты с 16-битными словами. - RPI: 32ms. Цикличность обмена данными, можно уменьшать до 10, меньше нет смысла. - Assembly instance (input/output): 100/101 для пакета 10 слов 102/103 для пакета 50 слов 104/105 для пакета 100 слов 106/107 для пакета 20 слов - Configuration instance: 128 В подменю ADV: - Reconnect: TRUE (автоматически восстанавливать связь при обрыве). - Alarm severity: STOP либо WARN по желанию (последствия обрыва связи для работы робота). Я использую WARN. Включить Connection1, выставив Enable=TRUE. Если все сделано правильно, с этого момента происходит непрерывный циклический обмен данными. Пакет данных из робота принимается в PLC в регистры начиная с D1100, а в робот посылаются данные начиная с D1000. С точки зрения соединения Ethernet/IP, пакет данных- это последовательность битов. Ее создание на передающей стороне и обработка на приемной- полностью на ответственности программиста. В роботе, в меню I/O, необходимо привязать нужные I/O робота (DI/DO, UI/UO, AI/AO) к соединению Ethernet/IP. Ссылка на Ethernet/IP - Rack 89, slot- это номер Connection в конфигурации Ethernet/IP, в данном случае 1. Дискретные DI/DO можно объединить в слова GI/GO произвольных размеров. Имейте в виду, что робот трактует данные с GI, как целые числа без знака. При обрыве связи, последние принятые данные остаются неизменными в PLC, а в роботе принятые данные обнуляются. Обрыв связи никак не детектируется в PLC, и должен при необходимости детектироваться программно, напр. используя сигнал сердцебиения с робота, который можно назначить в меню I/O>Cell Intface>Heartbeat. |
Цитата:
|
Цитата:
Извиняюсь за задержку, я был в командировке. Я бы хотел уточнить. Обмен данными идет, вроде все работает, однако как синхронизировать виртуальные I/O с реальными? Я хочу чтобы при включении сигнала DO1 робота активировался первый выход контроллера. Какие команды в омроне используются для этого? |
Если соединение заработало, и включение DO робота изменяет значение в регистре D11xx контроллера, то дальнейшее- вопрос программирования самого контроллера.
Найдите у Омрона руководство W451-01 по программированию CP1H/L. Поскольку серия СР1 не поддерживает прямое адресование отдельных битов регистров D, проще скопировать весь регистр D в слово битов, напр. типа W, и просто включать нужным битом нужный выход. По вопросам, связанным с Омроном, рекомендую форум cpu13.ru Также, могу помочь с мануалами (на английском). |
Цитата:
Мануалы было бы не плохо (^_^) |
Часовой пояс GMT +2, время: 04:41. |
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co