резкое выключение крс2
 

Предыстория такова-восстановил полностью систему с помощью форумчан. Поработали месяц, все норм. Далее простой на почти год. Раз в полгода включал-двигал, все хорошо. Тут недавно включил в пятницу, все работало. А в понедельник не захотел нормально загружаться. Он всегда загружается без ошибок только раза с третьего-четвертого(особенно зимой).Выключаю робот так- грибок на пульте и затем рубильник. Раньше он плавно закрывал винду и выключался, теперь тупо все мгновенно вырубает. Логично, что за плавное выключение отвечают два аккумулятора по 12В. Померил их. На холостую выдают по 13В, под нагрузкой по 13.4В. На аккумах написано вхолостую должны давать 13,5-13,8В ,под нагрузкой 14.4-15В. Аккумы под замену? Меняли год назад. И ошибки нет о низком заряде аккумулятора. Параллельно с этим висит куча ошибок-
245 Нарушение в шине привода DSE1
255 0 KPS-modules at DSE1- PMCHANNEL(1)=20 недопустимое значение
223 силовой модуль оси А1 не подсоединен или неправильно подсоединен

Но как то после сороковой перезагрузки за неделю все ошибки пропали и стало все норм, пока ходил на обед появились опять.

итог- блок Kps600 и плату связи (DSE) в компе под замену.