глупый трабл с запуском в режиме Auto
 

Программа прекрасно пашет в T1/T2, но вот ругаеццо в AUTO:

KSS00203
Разрешение общего перемещения
Caused by: KS

KSS01356
Требуется нажатие кнопки запуска

KSS01376
Активные команды заблокированы

--

Первое сообщение желтое, и при нажатии на "?" оно выдает еще более мутную и общую "расшифровку":

KSS01210
Квитирование общего разрешения перемещения.

===

В мануалах черт ногу сломит.

Пробовал вот этот момент:

If the variable $CHCK_MOVENA has the value FALSE, $MOVE_ENABLE
can be bypassed. The value of the variable can only be changed in the file
C:\KRC\ROBOTER\KRC\STEU\Mada\$OPTION.DAT.

Но просто поправить, естественно, мало. Теоретически надо перезагрузиться, но тогда $CHCK_MOVENA сбрасывается назад в TRUE.


Что надо пнуть? ;)

переменную "$move_enable" сконфигурировать на какой-нибудь вход, а его (вход) установить в "true".

Ха!!! Так вот физических входов-то у меня и нет... Только пара планок (EL2024 и еще какая-то ELXXXX) выходов на EK1100. Я же не просто так тут пару недель назад бился с X25/X33 и $meas_pulse :)))

Разве нельзя как-то программно "забить" переменную нужным значением? Любой хак подойдет, так как пока я физически все данные ловлю на meas_pulse (один пин все еще свободен - вдруг и так можно вывернуться...), и это точно продлится несколько недель :)

Подозреваю, что никакой связи с физическими I/O нет. Робот, скорее всего сконфигурирован
для работы в Automatic External, а внешний контроллер отключен (отсоединен). Вот минимальный код для того,
чтобы запустить робот в автомате. Если не пойдет, проверить настройки Automatic External на
смартпаде.

DEF TestAuto ( )
E6POS TempPos

;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)

$OV_PRO = 10
TempPos = $POS_ACT
PTP TempPos ;BCO run

LOOP
ENDLOOP

END

Гхм... совсем запутался - буду разбираться :)

но пока кратко и чуток сумбурно:
1. Робот был вообще гол как сокол - одна железяка.
2. У железяки нет входов. Только EL2404, то есть выходы.
3. Входы реализовал через quick measurements, пока сойдет.
4. Робот при попытке запустить программу в AUTO-режиме выдает то, что перечислил в начале.
5. Мысль про $move_enable возникла после перелопачивания пары-тройки страниц мануалов :)

---
Вопросы:

Видимо с $move_enable я прав? И нужно именно ее долбить?
Но тогда что означает $OV_PRO = 10?
Судя по коду это ключевой момент...

Но тогда смущает то, что ПРЕЖДЕ чем запустить этот код, я УЖЕ должен НЕ иметь в списке предупреждения. То есть замкнутый круг. Чтобы запустить "обходилку" запрета движений я должен снять запрет движений :)))

Или тут хитрость какая-то, связанная с $OV_PRO = 10?

То есть раз по ходу это ПЕРВАЯ ЗНАЧИМАЯ строка, то она как раз что-то системное настраивает? И если ее влепить в каждую свою программу в начале, то эта припарка поможет обойти ограничение движений? Хотелось бы знать, что же это за такая волшебная переменная $OV_PRO :)))

Мануал подсказывает, что это просто указание процента от макс.скорости... Или это такой полубаг, из-за которого при явном задании значения переменной она "глушит" все остальные ограничения? Мол, если я пишу $OV_PRO = 100; то фактически насильно разрешаю движения на полную катушку, игнорируя общий запрет?

не работает... прежде чем я запускаю программу система заранее орет Kss00203, и никакие команды не "фунициклируют"...

пробовали в сигналах внешней автоматики $MOVE_ENABLE=$in[1025] ?

Попробую ответить по порядку.
$OV_PRO = 10 или $OV_PRO = 30 ставлю просто для удобства. Я так привык, что когда запускается
отлаживаемая программа, я железно стартую с заданной скоростью(пониженной). В дальнейшем
скорость можно изменить на подходящую для работы или вообще убрать.
Теперь, что касается I/O. Надо зайти в меню Automatic External и проверить какие
адреса заданы для входов и выходов. Как правило, по умолчанию это 3х или 4х значные индексы,
например 973 или 1025, как подсказывали выше. Какие конкретно должны быть цифры не скажу.
Это зависит от модели робота и его контроллера. Все переменные и порты которые отвечают за
интерфейс Automatic External находятся в файле config.dat Его перед изменениями желательно сохранить,
чтобы можно было откатиться. Если робот был восстановлен корректно, то можно в доступных
проектах на стороне робота поискать проект с названием "Base". Это стартовый начальный проект с
корректной аппаратной конфигурацией, по вашим требованиям для данного конкретного робота, которую Кука
устанавил на заводе. "Base" можно загрузить через WV и там в config.dat посмотреть начальные значения
параметров интерфейса для Automatic External. Просто поменять один $MOVE_ENABLE думаю не получится.

Ага, так уже понятнее :)))

Утром вцеплюсь...

Просто робота я уже довел до кондиции, при том, что у него вообще нет входов физически. Но ничего. Уже фурычит: https://youtu.be/grH3J7UCYbo

как ты активируешь автоматический режим
работы? хочу это видеть. сделай видео