Датчик столкновений CAT3 Pro
 

Всем ДВС. Хотим купить и установить датчик столкновений CAT3 Pro компании Abicor Binzel на робот КУКА система KRC4. Как связать робот и датчик, чтобы при столкновении робот останавливался? Насколько я знаю, от датчика идет провод. С чем его соединять( в шкафу видимо) и что нужно вводить на пульте управления?

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

где бы найти этот файл sps.sub ?

Если на роботе установлен ARCTECH, то также можно в его настройках сконфигурировать вход от CAT3 как torch collision. Используя для этого WorkVisual.

лучше реагировать по прерыванию (быстрее будет реакция)

возможно. но прерывание будет отрабатывать только в запущенной программе, т.е. при ручном перемещении защита будет отключена. на мой взгляд - это не хорошо.

если уж идет речь о быстроте действия, то на роботе имеются "быстрые входы". вот их тоже можно использовать

Коллеги, задача нетривиальная и решаться может по разному. основное отличие заключается в корне- контакт не НО, а НЗ. при применении НО контакта обрыв провода приводит к дальнейшей работе при неработающем колижндетекте. Быстрые входа не имеют глобального это теже самые входа и их также надо обрабатывать - а где и как их обрабатывать, это уже дело программиста (SPS или interrupt(прерывание глобальное должно быть для этого события) - это оптимальные варианты). ArcTech имеет место быть настроенным при его наличии, но если мне память не изменяет, то сигнал должен быть CollisionDetect (но могу ошибиться)

может быть сразу попробовать замапить на $move_enable, будет останавливать робот в любом месте

не совсем корректно получится,тк при столкновении сигнала move_enable не будет и робот отвести от заготовки не получится ни каким образом, а такая возможность должна быть в Т1