проблема с осью Abb 2400 оригинал 4
 

здравствуйте,столкнулся с проблемой 2-ой оси робота.не держит тормоз 2-я ось падает самопроизвольно слетает с домашней позиции. поинтересовался у таких же владельцев Abb,говорят что в двигатель оси может попасть масло и его стоит снимать промывать,настраивать тормоз и резольвер. кто сталкивался с подобным,есть ли у кого практика? как выставить нулевую точку двигателя и резольвера? буду благодарен за помощь.