помощь по участку с Kuka
Всем доброго времени суток!:) Очень нужна помощь по одному интересному сварочному участку с кукой. СРАЗУ ПРОШУ ПРОЩЕНИЯ, ЕСЛИ НАПИШУ КАКОЙ ТО БРЕД ИЛИ ЧТО ТО НЕ ПОЙМУ.
Собственно предыстория, участок стоял приличное время причина тому был аварийный сбой участка, конкретно - упала деталь на какие то кабели и всё перестало работать. Его пытались реанимировать работники из мейтененса в который я недавно устроился. Но безуспешно, кучу дел наворотили(перемычки, меняли физически всё подряд). Я работаю чуть больше месяца и занимаюсь восстановлением, что то понимаю, но много чего нет, так как раньше так плотно KUKA не занимался. Принял его с кучей ошибок по самому роботу, так и перефирией сименс. Ошибки все удалось устранить(обрыв датчиков температуры, позиции, безопасности, по памяти, RDC и прочее). Сам участок состоит из робота, который подвешен на портале. Получается 6 осей робота и 5 внешних. РОБОТ : KR 16L8HW Е1 - ПОРТАЛ С РОБОТОМ(два движка мастеринг и слейв) Е2 - ПЕРЕМЕЩЕНИЕ СТАНИНЫ РОБОТА ПОПЕРЁК ПОРТАЛА Е3 - ПЕРЕМЕЩНИЕ СТАНИНЫ С РОБОТОМ ПО ВЕРТИКАЛИ Е4 ПОЗИЦИОНЕР - ОДИН ПОЗИЦИОНЕР(два движка мастеринг и слейв) Е5 ПОЗИЦИОНЕР - ВТОРОЙ ПОЗИЦИОНЕР(два движка мастеринг и слейв) Сейчас есть проблемки: 1)При попытки подвигать роботом в режиме Т1 или любой внешней осью возникают ошибки KSS26012 и KSS26158("Общая ошибка тормозаЕ1.М" и общая ошибка преоброзователя Е1.М") Я так понял система сначала проверяет тормоза и потом идет само перемещение. Так вот когда нажимает кнопки разрешения на перемещение и нажимаешь ось, то идет щелканье тормозов и на KSP и KPP кратковременно загораются зеленые светодиоды над каждым разъемом тормоза соответсвующей оси(Х31,Х32,Х33) - до этого они моргают. НООООО при проверке тормозов выбивает ошибку по одной оси постоянно Е1.М(мастеринг это весь портал) (разъем Х32 - он кратковременно загорается красным и потом моргает зеленым - после формирования ошибок) 2) Робот проседает по оси E3 - это ось Z(вертикаль). 3) Проекты не активируются с панели. 4) проекты не загружаются через WV одна ошибка при кодировке, но разная с разных версий VW(3.1 проект создан и 6 есть у меня вторая). Мне сейчас хотя бы решить вопрос с перемещением, так как проект АКТИВИРОВАННЫЙ есть на роботе. Образ жесткого диска я воссстановил, проект сказали:"100% этот проект был рабочий"))))) Хотя я уже столкнулся с тем, что проект СИМЕНС ПЛК был совсем с другого участка, но мне твердили что туда никто не лазил и в итоге я нашел родой и плк стал работать))))) Движок, кабель я пробовал аналогичный вешать на эту ось которую ругается, ничего не менялось.... Тормоз звонил - 31,5 ом, там два движка на эту (мастеринг и слейв) - оба одинаково показывают, кабель тоже целый... Что можно проверить? Знаю что есть ошибки "Обрыв тормоза", но что за ошибка "Общая ошибка тормоза"? Есть сетевые фильтра(DELTA 10-30DC), которые я так понял участвуют в работе для тормозов, так вот на фишках LOAD(вход) была перепутана полярность - критично это? Или это не сетевые фильтра? Проверка DC ? Из-за РДСки может формироваться ошибка по тормозу? Из-за некорректного проекта может быть эта ошибка? Вот фото участка,ШУ, самого робота и ошибки. https://cloud.mail.ru/public/bwz6/nKn8Gx1gN Вот сам проект участка https://cloud.mail.ru/public/gbsQ/QQnETFsRz Очень нужна любая информация, я этим делом занимаюсь в своё удовольствие))) Спрашивайте нюансы, я всё расскажу. |
по поводу просадки по вертикали станины с роботом "е3" по данным "актуальная позици" дествительно идет просадка видно по значениям миллиметры и градусы движка, что может быть? движок из-за тормоза? в спокойном тормоз держит получается и сдвигов нет.
|
KSP 600 3x40
Ошибка по тормозу на х32 фишке на этом приводе висят по порядку E3 E1.М E1.S - может эта ошибка получаться из-за оси E3 так как она себя странно ведет(просадка вниз). Местами разъемы силовых кабелей я менял Е3 и Е1.М - безрезультатно тоже. |
вопрос к знатокам, я посмотрел проект. там в машинных данных и конфигурации оси E1 не стоит галочка "активация проверки тормозов" - может она влиять формировать ошибку по тормозу? на других осях эти галочки стоят везде.
|
Цитата:
|
добрый день!
смотрю проект и пока не очень все понятно. судя по проекту на этой системе установлено 3 Rdc платы. это так? |
еще сразу момент: ты пишешь, что дополнительных осей 5. 6осей робота+5дополнительных=11. ок.
по проекту добавлено аж 14 шт. да, не все активны, но как по мне это не нормально. я с большим опытом и то запутался. плюс мне не понятно почему ряд движков висит на Rdc2, другие на Rdc3. нет, я не разобрался с проектом. если это последний проект, то я вообще не понимаю, как это работает. |
|
так ладно, вроде чуть разобрался. действительно, получается всего 14 осей. смотри, у тебя ось е1 подключена на модуль Ksp40 и имеется еще один Ksp40 куда подключены E4 и E5 . может попробовать их местами махнуть. так мы исключим неисправность именно блока Ksp40
|
Цитата:
|
Часовой пояс GMT +2, время: 06:00. |
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co