калибровка инструментов и базы
 

здравствуйте.
разбираюсь с роботом Kuka Kr6. подскажите для чего нужна калибровка инструментов и базы?

добрый день! какая задача у вашего робота, что он будет делать?

фрезеровка и сверловка дерев'яних деталей. будут два типа инструментов фреза и сверло.

ого, ну тогда без калибровки вам не обойтись

Калибровка инструмента: делается для того, что бы привязать TCP (tool central point-центральная точка инструмента) непосредственно к кончику инструмента(в вашем случае фрезе или сверлу) и назначить координаты действия инструмента. При нулевом инструменте TCP находится по центру фланца 6-ой оси. Калибровка инструмента делается для облегчения программирования, т.е. чтобы программист понимал, где в данный момент находится инструмент, куда его переместить и куда он поедет, двинув его допустим по оси Х. И особенно это важно для оффлайн программирования. Не указав калиброванный инструмент, программа не будет понимать, что на фланце что-то установлено. И это может привести к столкновению. Да и фигурное фрезерование вы никогда не сделаете без калиброванного инструмента

База - Присвоения начала координат. Изначально координаты нулевой базы находятся на основании первой оси робота. Очень неудобно вести отсчет от основания. Поэтому там, где вы и откалибруете базу и будет начало координат. Допустим ваша деталь для фрезировки, пусть это будет кубик, стоит перед роботом на столе. В данном случае самое удобное было бы обучить базу от угла стола или от угла кубика. Т.е. если вы подведете калиброванный инструмент в эту точку, то его координаты будут х=0,у=0,z=0. Сразу становится понятно где, что и как находится.
Так же база необходима для переноса программы в другое место. Допустим, на роботе написана программа. Понадобилось сдвинуть робота. При этом не надо будет переписывать все точки программы, а достаточно переобучить базу.
Это основные моменты

большое спасибо)

возможно у вас есть инструкция как правильно и пошагово откалибровать базу и инструмент?

да, есть. чуть позже скину ссылку

https://cloud.mail.ru/public/3WZg/4UyJEJ9Sm
Документация на крц4. Я надеюсь, что угадал?
На 123 странице смотри.
Если нужно крц2, то тоже найду

Сбросьте пожалуйста для krc2. Спасибо)