самопроизвольно углубляется при фрезеровке
 

Здравствуйте! Странная проблема с фрезерованием. Робот Fanuc R-2000iB 165F.
Фрезеровали в ручном режиме Т2. Начали на скорости 20% показалось
медленно на ходу ускорил до 50%, через секунд 15 фреза резко
углубилась в заготовку. В робогайде все траектории ровные без
скачков. Потом попробовал повторить заново эту же программу,
подход к заготовке оказался смещённый как раз на величину резкого
заглубления. Перезалил файл программы в контроллер. Робот
начал отрабатывать правильно, но потом опять заглубился на 4 мм. Опять
перезалил программу. Подход к заготовке был смещён на эти 4 мм. Опять
перезалил ни чего не изменилось. Самое интересное запустил другую
программу, то же появилось смещение на 4 мм.
В чём может быть проблема? Помогите пожалуйста.

Неочевидно для заочных предположений.
Робот работает автономно, или что-либо извне может в него записывать данные?
Настройки payload изменяются при выполнении программы?
Как далеко положение робота от сингулярности?
Программа выполняется в фиксированных позициях или как-то подстраивается под положение заготовки?
Почему бы Вам для начала не выложить сюда программу?
И работала ли она когда-либо правильно?

Спасибо за отклик.
Робот работает автономно без какого либо влияния.
payload не меняется, подвешен шпиндель 30 кг и всё.
Программа сделана в спруткам, там можно посмотреть сингулярность, она далеко.
Заготовка и робот закреплены и на двигаются.
На правильность работы проверялась только в спруткаме и робогайде.
Мы в начале пути в освоении робота и мне казалось если в программах всё правильно, то и в реальности то же будет правильно, но оказалось не так.
Вот ссылка на программу http://fayloobmennik.cloud/7110636
Вот ссылка на проблему http://fayloobmennik.cloud/7110637

Выложите .ls копию программы.
И вот еще: какая-либо фоновая (BG) логика в роботе присутствует?

Вот ls файл http://fayloobmennik.cloud/7110910
Не знаю что это, но думаю не подключена. Навешен шпиндель и тот подключен не к роботу, а к своему шкафу.

Ха, несколько сотен строк, и одни движения. Немного не то, к чему я привык.
Проблема возникает в повторяемом месте (где?) или в произвольном?
По поводу фоновой логики: откройте, если оно есть, меню SETUP>F1 TYPE>BG Logic. Если там указана running программа, выложите и ее (или их, если не одна).
Смущает ранее описанное последующее смещение подхода к заготовке.
Frames проверяли на неизменность до и после инцидента?
Есть ли в роботе дополнительные опции, как напр. Coordinates Offset, Adaptive process control, Torque limit, Dynamic path modification, и т.п.?

первый раз проблема возникла на 220-240 строках примерно. после этого при повторном запуске программы как будто сбилась система координат, т. е. робот подошёл к заготовке не правильно (со смещением 10 мм) похоже как раз на расстояние углубления. перезалил программу в контроллер. запустил ещё раз. сначала всё нормально прошёл предыдущий косяк, но примерно на 500 строке опять начал углубляться. все системы координат в контроллере остались неизменные.
насчёт фоновой логики сказать смогу только в понедельник.
на счёт опций то же, но я их на включал, как проверить какие опции включены?

странно все это. пока ничего больше предположить не могу.
влияние доп. опций маловероятно, т.к. в программе нет соответствующих инструкций.
вы единственный, кто программировал этот робот, или есть/был кто-либо еще?
и что происходит с выполнением программы после инцидента? она продолжается правильно? неправильно? или робот останавливается по ошибке? по какой?
выполняются ли какие-либо другие программы на этом роботе, и правильно ли?

Программа работает, другие программы то же работают, но со смещением. Думаю надо удалить все настроенные системы координат и заново их настроить. По ним откорректировать программу. Такой робот программируют, но в основном на покраску. Знаю только одного на фрезеровке. По поводу такого сбоя ни кто ни чего дельного не предлагал. Все слышат в первый раз. Было предложение в программе поменять окончание строк CNT на FINE. Но вроде бы при фрезеровке FINE не используется. Или сбросить все настройки на заводские и начать всё с белого листа.:confused:

мысль в программе поменять окончание строк Cnt на Fine мне тоже в голову приходила. чтобы проверить на неблагоприятное взаимодействие между Cnt и круговыми движениями. но очень уж много менять придется.
нет никаких оснований для запрета на Fine при фрезеровании, если не бояться окончания сегментов движений до полной остановки.
интересно также, как влияет скорость робота на указанную проблему.
ну, и вопрос о Bg логике остается в силе.
по поводу удалить все настроенные системы координат и заново их настроить- они могут быть неверными, но не изменяться сами по себе, поэтому вряд ли поможет.