нужна помощь
 

Нужна информация манипулятор fa 006 При каких значения угловых координат суставов манипулятора оси X и Yнулевой системы координат инструмента (на фланце) будут параллельны мировым осям координат и будут совпадать по направлению

Tool Null
Base Null
Jt1-jt6 - 0 градусов. либо другая аналогичная конфигурация (фланец запястья смотрит вверх)
в основном это конечно первая и 6-я ось - 0 град., либо когда при сложении их значений получается "0"

спасибо за ответ