Перемещение wobj по точкам
 

Добрый день!

У меня есть точка P1 записанная в wobj_1 и есть точка P2 записанная в wobj0. Мне нужно создать wobj_2 таким образом чтобы координата точки P2 в wobj_2 равнялась координате P1 в wobj_1.

Я нашёл функцию Adjust Robtargets которая позволяет перекинуть точку из одного wobj в другой без изменения фактической координаты, но мне нужно обратное - перемещать wobj по точкам.

Есть ли в RobotStudio подобная функция или нечто что могло бы помочь?

p.s. можно было бы вручную корректировать wobj до нужного состояния если бы координаты были записаны в углах Эйлера, а не кватернионах. Я нашёл функцию EulerXYZ которая позволяет получить углы Эйлера из кватернионов, но вот обратного преобразования я не нашёл.

По второй части вопроса: нашёл функцию OrientZYX которая позволяет преобразовать углы Эйлера в кватернионы