Сигналообмен Fanuc и Siemens
 

Добрый день!

Я пытаюсь наладить сигналообмен между роботом Fanuc ArcMate 100iC/7L (контроллер R-30iB) и контроллером Siemens SIMATIC S7-1200 CPU1215C.

На данный момент у меня есть некоторые сомнения, связанные с тем, что контроллер Siemens работает через PROFINET. Опции PROFINET на Fanuc у меня нет, однако присутствует опция Ethernet/IP Scanner.

Кто нибудь сталкивался с подобной задачей? Возможно ли наладить обмен сигналами или надо докупать опцию на Fanuc?

Это два совершенно разных протокола. Не знаю, может существуют конверторы из одного в другое, хотя это мало вероятно. Докупите на Fanuc опцию Profinet. Это самый простой вариант. Тем более у Siemens вроде как и нет Ethernet IP.

Решил я сделать ход конем. Задача та же, только теперь контроллер OMRON CP1L-EM30DR-D. Связь я наладил, они уже пингуются, однако обмен сигналами не происходит. Статус омрона offline и на фануке вылетает ошибка PRIO-350 Ethernet/IP Scanner error. Кто нибудь знает какие настройки надо прописать?

Родной Ethernet порт контроллера не поддерживает протокол Ethernet/IP.
Вам нужно установить на контроллер адаптер CP1W-EIP61.
Нынче снятый с производства CP1W-EIP01 тоже подойдет.
Учтите, что сканнером должен будет быть робот, но, судя по описанному сообщению, эта опция в нем уже установлена.
Про настройки расскажу, когда понадобятся. Пишите.

Спасибо. Раздобыть адаптер не проблема, дело двух часов. Скиньте, пожалуйста, настройки.

CP1H-EIP61 на CP1L-EL/EM к R-30iB

Установить адаптер CP1H-EIP61 на контроллер. В PLC Settings:
- Сконфигурировать этот Serial Port порт контроллера на Custom, 115200, 7,2,E, Mode-ToolBus.
- В Peripheral Service убрать галочку default и выставить 50.
Загрузить Settings в контроллер и передернуть питание контроллера.

Соединить Ethernet разъемы CP1H-EIP61 и CD38B в контроллере робота (последний предназначен именно для быстрых протоколов). Соединить советую напрямую, перекрестным кабелем, и тем самым полностью отделить сеть Ethernet/IP от Ethernet сети для программирования/мониторинга/дисплея оператора.
Для этих целй могут использоваться основной Ethernet разъем контроллера и CD38A в контроллере робота, которые нужно подключить, наряду с дисплеем оператора, к Ethernet switch-у.

Решите IP адреса для всех портов.
Имейте в виду: порты робота #1 (CD38A) и #2 (CD38B) не могут быть сконфигурированы на одну сеть.
Присвойте новый IP адрес CP1H-EIP61, набрав в веб-браузере текущий IP адрес. CP1H-EIP61 с завода сконфигурирована на 192.168.250.11.
Не забывайте конфигурировать компьютер на нужную сеть.
Присвойте новый IP адрес порту #2 (CD38B ) робота, в меню SETUP>Host Comm>TCT/IP.
Router IP addr. в этом меню- это то, что обычно называют Default Gateway.
Здесь и далее, может потребоваться перезапуск робота, который и нужно делать, если робот его требует.

Решите размер пакета данных в соединении.
CP1H-EIP61 поддерживает варианты 10, 20, 50, или 100 16-разрядных слов в каждую сторону.

Настройка сканнера в роботе.
Никаких других настроек, кроме перечисленных, менять не нужно.
В меню I/O>Ethernet/IP будем использовать Connection1.
Выключить Connection1, выставив Enable=FALSE.
Выставить TYP=SCN. Здесь и далее, может потребоваться перезапуск робота, который и нужно делать, если робот его требует.
В CONFIG, выставить:
- IP адрес адаптера CP1H-EIP61.
- Размеры пакета данных Input size и Output size. Не путать при этом байты с 16-битными словами.
- RPI: 32ms. Цикличность обмена данными, можно уменьшать до 10, меньше нет смысла.
- Assembly instance (input/output):
100/101 для пакета 10 слов
102/103 для пакета 50 слов
104/105 для пакета 100 слов
106/107 для пакета 20 слов
- Configuration instance: 128
В подменю ADV:
- Reconnect: TRUE (автоматически восстанавливать связь при обрыве).
- Alarm severity: STOP либо WARN по желанию (последствия обрыва связи для работы робота). Я использую WARN.
Включить Connection1, выставив Enable=TRUE.


Если все сделано правильно, с этого момента происходит непрерывный циклический обмен данными. Пакет данных из робота принимается в PLC в регистры начиная с D1100, а в робот посылаются данные начиная с D1000.

С точки зрения соединения Ethernet/IP, пакет данных- это последовательность битов.
Ее создание на передающей стороне и обработка на приемной- полностью на ответственности программиста.

В роботе, в меню I/O, необходимо привязать нужные I/O робота (DI/DO, UI/UO, AI/AO) к соединению Ethernet/IP.
Ссылка на Ethernet/IP - Rack 89, slot- это номер Connection в конфигурации Ethernet/IP, в данном случае 1.
Дискретные DI/DO можно объединить в слова GI/GO произвольных размеров.
Имейте в виду, что робот трактует данные с GI, как целые числа без знака.

При обрыве связи, последние принятые данные остаются неизменными в PLC, а в роботе принятые данные обнуляются.
Обрыв связи никак не детектируется в PLC, и должен при необходимости детектироваться программно, напр. используя сигнал сердцебиения с робота, который можно назначить в меню I/O>Cell Intface>Heartbeat.

Спасибо, буду пробовать.

Добрый день!

Извиняюсь за задержку, я был в командировке.

Я бы хотел уточнить. Обмен данными идет, вроде все работает, однако как синхронизировать виртуальные I/O с реальными? Я хочу чтобы при включении сигнала DO1 робота активировался первый выход контроллера. Какие команды в омроне используются для этого?

Если соединение заработало, и включение DO робота изменяет значение в регистре D11xx контроллера, то дальнейшее- вопрос программирования самого контроллера.
Найдите у Омрона руководство W451-01 по программированию CP1H/L.
Поскольку серия СР1 не поддерживает прямое адресование отдельных битов регистров D, проще скопировать весь регистр D в слово битов, напр. типа W, и просто включать нужным битом нужный выход.
По вопросам, связанным с Омроном, рекомендую форум cpu13.ru
Также, могу помочь с мануалами (на английском).

Ок, спасибо.

Мануалы было бы не плохо (^_^)