Форум

Форум (http://robotforum.ru/forum/index.php)
-   Роботы Yaskawa Motoman (http://robotforum.ru/forum/forumdisplay.php?f=60)
-   -   Ошибка check position [R1] (проверка позиционирования робота) (http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4799)

Danil102 06.04.2018 13:59

Ошибка check position [R1] (проверка позиционирования робота)
 
Робот для сварки Motoman MA-1900 с контроллером DX-100.
Добрый день форумчане. Попробую описать подробно суть проблемы.
Скажу сразу, что столкновений, дополнительных нагрузок на оси не было. Энкодера не размыкались. Тобиш, работали не ведая бед, отключили робот минут на 20, далее включив его возникли ошибки, ниже идет описание.
1. Включаешь/перезагружаешь контроллер появляется ошибка "4107 OUT OF RANGE (abso data) Robot1 [....B.]". Далее сбрасываю ошибку кнопкой "Reset". Рекомендации по устранению ошибки 4107 согласно мануалу делал, но не понял что я должен был увидеть.
2. При переключении режимов "PLAY" - отладка и "REMOTE" - авто та же проблема, включаю сервоприводы и появляется информация в строке "CHECK POSITION [R1]". Далее нажимаю кнопку запуск в пульте оператора и появляется ошибка "ERROR 0380: POSITION NOT CHECKED". Сбрасываю через кнопку "CANCEL". И дальше в окне уведомлений появляется снова "CHECK POSITION [R1]".
В режиме "TEACH" - ручная зажимаем триггер, включаем сервопривод возникает информация о том, что сервоприводы включились "turning on servo power" и "shock detection function invalid [R1]". Толчковая подача и перемещение с помощью кнопки "forward" [FWD] - вперед функционирует нормально, но постоянно стоит напоминание в строке "CHECK POSITION [R1]". При работе через "TEST START" выходит ошибка 0380.
Не понимаю в чем суть проблемы.

Sergei Troizky 07.04.2018 15:39

Гуглим "motoman check position r1".
Первой же строкой выдает http://www.istohio.com/yahoo_site_ad...y.59112457.pdf
Читаем. При необходимости, прогоняем через Гугл переводчик.
Результат: Необходимо обновить Second Home Position.

Для понимания сути, чуть ниже есть
https://github.com/WPI-ARC/motoman_c...tup-of-Motoman
Там и про 4107 OUT OF RANGE разъясняется.

Danil102 29.07.2018 11:26

хотел добавить. нагрузка все таки была со стороны оператора на 6ую ось при обслуживании. и перед тем как делать перезаписать положения робота, убедитесь в том, что остальные группы находятся в том положении при котором произошла нагрузка. я это к тому, что я пытался проверить перемещением остальных групп и не вернул обратно. и после того как переписал позицию у меня управляющие программы той группы которую перемещал были повреждены, т.е. пришлось переобучить снова.
благодарю сергея за информацию по устранению, чутка запоздал и пришлось самому устранять, что и видно немного напортачил)) спасибо все равно!


Часовой пояс GMT +2, время: 17:34.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co