не получается откалибровать инструмент
 

Всем привет.
Я новичок в роботах ABB и столкнулся с такой проблемой. Невозможно точно откалибровать инструмент. Выходит ошибка около 4-5 мм. Как бы я не старался, всё равно калибровка не выходит.
Я уже и вводил данные смещения сервоприводов (почему-то были забиты данные, отличные от данных на наклейке робота), и обновлял счетчики количества оборотов - ничего не помогает.
Помогите пожалуйста справиться с проблемой.
Ниже ссылка на фотографии робота, его положения при обновления счетчиков оборотов. Может я что неправильно делаю?

https://drive.google.com/open?id=0Bw...0h5c3BKSUpHNVk