проблема с синхронизированными движениями
Существует такая проблема роботизированный комплекс контроллер nx100 манипулятор HP 20 есть 3 базовые оси типа портал и одно осевой кантователь
Проблема вот в чем при выполнении калибровки кантователя и робота в проверочном режиме робот и кантователь двигаются синхронно значит вроде кооперационный режим нстроен
стоит задача используя функцию shift смещать координаты шва в режиме кооперации После ощупывания в переменной для смещения появляется отклонение положение детали по оси y но при применении команды ssfton робот смещается по оси z Проведя серия экспериментов и меняя угловые координаты в калибровке между роботом и внешней осью кантователя было выяснено что после задания каких либо поворотов системы координат в калибровке режима кооперации меняется система координат для синхронизированных движений SMOV При обнулении углов повороте осей координат то смещение происходит в соответствии с базовой системой координат Было выяснено что система координат в синхронизированных движения повернута на 90 градусов относительно оси х. то есть ось z синхронизированного движения параллельна оси y базовой системы координат Может быть в чем то ощибкаа кто подскажет как использовать функцию смещения в синхронизированных движениях???
|
