SRVO-006 SERVO Hand broken (поломка кисти)
 

не могу устранить эту ошибку. по руководству все выполнил но так и не нашел причину ошибки. А именно:
(Способ устранения 1) Для выключения сигнала об ошибке при нажатой клавише SHIFT нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке.
(Способ устранения 2) При нажатой клавише SHIFT выполните толчковую подачу и установите инструмент в рабочее положение.
(Способ устранения 3) Проверьте предохранитель FS2 в усилителе 6ch.
(Способ устранения 4) Если сигнал защитного устройства кисти не используется, выключите этот сигнал на экране конфигурации системы.
(Способ устранения 5) Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию.
А ошибка появляется когда робот начинается движение и выписывает в пространстве круговые движения и без столкновения срабатывает ошибка. помогите

На Ri/Ro что-то подключено? Если что, вот тут рассказывал как отключить. http://forum.robotforum.ru/showthrea...=9587#post9587

я и это делал Menu/Next/System/Config.
42 строка с HandBroken. Жмем enter, потом F5 (Disable). если мы ее деактивируем (Disable), то ошибку мы снимем но появляется другая ошибка SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d) (поломка кисти (робот: %d))
(Причина) Включен входной сигнал робота поломки кисти (*HBK). И приходится активировать (enable) HandBroken строка 42, чтобы сбросить ошибку.

вы так и не ответили, в входам\выходам робота (на третьей оси) что то подключено?

и робот какой?

Промышленный робот Fanuc AM-0iB, подсоединена коробка с обозначением К1 как я понял она называется коробка распая откуда идут кабели на датчик столкновения

Прозвоните контактную группу блока столкновения. Когда он "ударился" , контакты должны разомкнуться, когда он не в столкновении, контакты должны быть замкнуты. К сожалению у меня нет распиновки этого разъема, для этого робота, хотя вероятнее всего, что он такой же как и у АМ120. Лучше у Fanuc запросить распиновку. И непонятно почему эта ошибка не уходит при отключении HB.... напишите что покажет прозвон блока столкновения.

вот по этим рекомендациям провели процедуру устранения:
причина возможна в следующих вариантах.
1) кабель 2 от датчика столкновения до коробки к1. необходимо прозвонить провода для определения их целостности (см. рис. 3 вложения).
2) кабель 1 от коробки к1 до разъема ее робота. необходимо прозвонить провода для определения их целостности (см. рис. 2 вложения и продолжение на рис 3 сверху).
3) прошу проверить передвижение робота по программе, в которой возникает ошибка. ошибка может появляться не только из-за столкновения, но и из-за натяжения шланг-пакета горелки. если шланг-пакет сильно натянут, то он может спровоцировать срабатывание датчика (прошу снять видео момента срабатывания датчика).

внимательно просмотрите состояние клемника в коробке, возможно ли закорачивание в коробке проводов между собой?

для выявления неисправности в кабеле 1 предлагаю временно отсоединить разъем от датчика столкновения и поставить перемычку Rx2 и р1 (см. рис 3).

все эти рекомендации не помогли. при передвижении робота возникает ошибка "поломка кисти".
а именно прозванивали в положении когда робот находился в момент ошибки "поломки кисти".

Как я понимаю если сбросить ошибку, то он все же перемещается... но в какой-то момент появляется ошибка поломки кисти..... так? Я бы поставил перемычку как они просят, только не в их коробку, а сразу на ri/ro робота, и отключил бы в config поломку кисти. Если честно, очень похоже на то что в самом роботе что-то с проводом....

Может причина в неверном значении Payload[] и робот в шоке от тяжести оборудовaния на 6 оси. :D