коррекция референтного положения fanuc r-30ib/m-900ib
 

есть установка с fanuc r-30ib/m-900ib

после сбоя кодеров интегратор предлагает настроить референтное положение по визуальным рискам на каждой оси. в итоге получаем смещение на краю рабочего поля до 1.5см.

референцирование по упору невозможно, концевиков осей нет. роботом управляет ПО, в котором невозможно скорректировать координаты части операций.

как можно скорректировать референтное положение имея контрольную точку на краю рабочего поля ?

Если программа писалась в User Frame, то можно его скорректировать.

rlinta, учите геометрию! Для задания прямоугольной системы координат, необходимы три точки.
Вам нужно постараться восстановить правильную калибровку робота.

Приводы разбирались механически, или была лишь потеряна информация в абсолютных энкодерах?
Имеется ли Backup робота, сделанный до инцидента?
Имеется ли заводская USB флешка от этого робота и файл SYSMAST.SV на ней?

робот такой: Fanuc M-900iB/700 ?

backup и заводской flash нет.
потеряна только информация в энкодерах.

нет, помладше.

калибровка восстановлена в конце прошлой недели. было сделано несколько последовательных коррекций референтного положения с учетом дельт в контрольных точках.
дело осложнялось тем, что точное положение оснастки в контрольных точках было неизвестно. )

всем спасибо.

Вот от такого всегда материться хочется!
Backup, и не только роботам, нужно делать до того, как жаренный петух в жопу клюнет. Надеюсь, хоть теперь сделаете.

Найдите системные переменные $DMR_GRP[1].$ref_count[1]..[6] (это- данные для Quick Mastering). Если они отличаются от значений в переменных $DMR_GRP[1].$master_coun[1]..[6] (это- результаты последней калибровки), то, скорее всего, являются заводскими данными для Zero Quick Mastering.
В любом случае, перепишите и сохраните их; в следующий раз сможете для начала попробовать Zero Quick Mastering.