как рассчитать Tcp?
Добрый день,
я пытаюсь создать подпрограмму для автоматической установки TCP( калибровки) с помощью входного сигнала от измерительного щупа. Кто-нибудь делал подобную вещь? Может есть информация как расcчитывается TCP по 3м точкам (XYZ) и 6 ( XYZWPR) Заранее благодарю за любую помощь! |
какая модель робота?
|
павел, робот Fanuc
|
Мы вот такую штуку делали:
https://youtu.be/lCZq5kAkGzM Но это встроенная ф-ция для сварочника. Вероятно - это не то, что вам нужно? |
Цитата:
Зная размеры вашего щупа записываете их в один PR. Производите поиск с использование инструкции Skip PR LBL, в момент срабатывания сигнала с щупа робот запишит текущую позицию в другой PR. Затем производите нехитрые математические действия с двумя PR и закидываете их в UTOOL. |
Цитата:
|
Inverse kinematik
Sve ne tak slogno. Neobhodimo raschitat' inversnuju kinematiku s uchetom vhodnih dannih. Pogooglite posmotrite tam mnogo k primetu:
The Closed Form Solution of the Inverse Kinematics of a 6-DOF Robot |
ну как получилось с программой для автоматической калибровки Tcp с использование ощупывания?????
|
Часовой пояс GMT +2, время: 23:28. |
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co