при фрезеровании роботом не правильное положение шпинделя
 

Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA, шпиндель управляется в ручную и не подключён к контроллеру. В Roboguide симуляция изображается нормально шпиндель вертикально к плоскости пола. В реальности, при работе робота, шпиндель висит внизу, т. е. фланец 6 оси параллельно полу. :confused: Что нужно сделать, чтобы заставить шпиндель работать в правильном положении.

добрый день,
а можно больше подробностей,фото, размеры ртк
и не совсем понял проблему.

Скорее всего повернуть СК в модели, но нужно более наглядно все увидеть

а можно скриншот структуры комплекса? или у вас простой статичный робот на тумбе?

робот на тумбе. почитав литературу, наверно надо создать координаты инструмента на роботе. как думаете я правильно понимаю? файл 1 так выглядит в реальности, а 5 в робогайде. надо чтобы стало как в робогайде!

а можно посмотреть листинг программы?
и да, на роботе TOOL должен быть обучен с такими же направлениями осей как и в робогайде. тоже проверьте эти координаты на роботе и в робогайде

Tool (как в робогайде) можно ввести непосредственно цифрами при настройке системы координат инструмента, правильно? ещё попутно вопрос - программа управления сделана в спрут кам (без позиционера), т. е. заготовка расположена как "рука легла", через робогайд переведена в файл для робота. как найти точное положение заготовки в реальности?

можно ввести с робо, но лучше обучить, т.к. всегда есть неточности изготовления кронштейнов который держит шпиндель,
и в спруте лучше обучить UserFrame( сист. координат вашей детали) а потом привязаться к той же точке и на реальном объекте, т.е. чтобы UF в спруте и в реальности совпадали. тогда робот будет отрабатывать все как должен
по программе у вас UT и Uf = 1 соответственно нужно чтобы они были в спруте и на роботе одинаковые

спасибо большое, сергей, что откликнулись. последний вопрос - наклон шпинделя 20 град к плоскости фланца, как направить его точно вертикально по отношению к полу в реальности?

как я писал выше.

все наклоны и т.к. делает спрут, т.к. он генерирует траекторию ( там должны настроены корректные Ut и Uf)