Irb 6000 модернизация
 

добрый день, уважаемые.
достались мне 4 робота Irb 6000. буду их модернизировать...
буду ставить другую систему управления ну и выкладывать результаты. самое главное сейчас найти распиновку для двигателей с револьверами

и так, поковырялся сегодня в роботе... в частности попробовал мультиметром пройти по плате Dsqc 236... итогом стало то, что фактически не нашел аналогового управления данным драйвером, а значит возможности управлять этим чудом извне пока нет возможности...
беда с модернизацией.
управление похоже цифровое, но как оно работает непонятно...

тоже думал на эту тему...

интерфейс драйверов заумный (структурка есть в документации)

движок, я снимал - похоже обычная трехфазная серва. то есть заменить резольвер на энкодер и можно подключить к обычному китайскому драйверу.

но вот стоит ли овчинка выделки....
нет, конечно линуксцнц поставить можно.
но скорее всего, вылезет куча подводных камней, на обход которых придется потратить кучу времени....