как должен работать сканер?
 

сканер сварочного робота должен работать исключительно в режиме реального времени? или допускается предварительное сканирование?

весьма странный вопрос.

все зависит от задачи. например, если сканер физически мешает достать горелке тот или иной шов, то необходимо сначала просканировать, затем снять сканер и только потом сварить.

а иногда сканер, просто напросто и не нужен)

задача сканера - дать информацию. а как и когда вы её будете обрабатывать решайте сами)