коррекция базы
 

Доброго времени суток. Я только начал осваивать робота, на новом месте работы стоит Кука сварочный. у меня 12 лет ЧПУ опыта, и 2 год как программирую. больше веб-разработчик. Но робот даётся довольно не сложно. Но столкнулся с проблемой. Из базы[0], она же мировая, или нулевая, получается сделать базу[21]( просто тестовая).
грубо код выглядит так
Base_data[21].x=xp1.x и тд.
xp2.x=0 и тд
ptp xp2,
приводит инструмент в ноль, всё нормально.
база создаётся, формуляры работают, программно координаты точек меняю. но, как только пытаюсь сделать из под этой базы базу[22](тоже для тестов сделал, она не срабатывает. точнее коррекция привязывает точки к нуля глобальной базы. пример, если точка p3 уже в координатах базы[21], то
base_data[22]=xp3.x и тд, не срабатывает,
и соответственно ptp p4 приводит инструмент не туда.
далее если указать base_data[22]=base_data[21]
то нули базы 22 равны нулям базы 21.
для чего мне такие трудности?
есть некая плоскость, где нужно варить в определённых местах, у нас это отверстия по окружностям.
нули 21 это центр круглой детали, а в динамично обновляемой 21, нужно приводить инструмент, прощупывать центр отверстия, и его же обваривать.
как менять эти отверстия ещё предстоит решить, есть радиус. есть расстояние от центра детали до центра отверстий. в чпу это называются полярные координаты, думаю по ходу решу как это делается в роботах. базу ли поворачивать. или через синус и косинус решать, решу потом.

помогите!!!


пс. в этой же 21 работает написанный мной алгоритм для поиска отверстий, потом он же должен переписать эту базу в ноль, для более точной обварки в координатах этой же 21 базы. а потом снова вернуться в 22, прейти к новому отверстию, и снова работа в 21.

а, надумал ещё вариант. в точке где должна быть база 22, перейти в глобальные координаты, затем прописать базу 22, но для этого надо принять за точку базы текущие координаты. а я пока не знаю как это сделать и где их взять, если конечно их можно в переменную присвоить.

пришли часть неработающего кода с описанием, по тексту сложно понять, что ты вообще хочешь.

для сохранения актуальных координат используется системная команда $pos_act.
Т.е. может быть вот такие строчки:
Decl E6POS TARGET_POS - декларация переменной типа E6POS

TARGET_POS = $POS_ACT - запись актуальной позиции робота в переменную TARGET_POS

PTP TARGET_POS - PTP движение в данную точку

хочу обратить внимание, что препроцессор робота считает на 3 строчки вперед. это может быть очень существенно для сохранения актуальной позиции. в данном случае самое правильное решение убрать препроцессор на 0 командой $advance = 0. потом главное не забыть его вернуть в 3

честно не думал что быстро ответите. Всем спасибо. все выходные не сидел на месте. а решение оказалось проще некуда. из под базы он может перезаписать любую базу, даже текущую. но только по касанию. TouchSense. И параллельно понял как работает поворот базы относительно осей.
и сразу вопрос, вы :D на эльфийском что то пишите, а есть какая либо литература по основным командам? Я разобрался с основными перемещениями, перезаписям точек и программной коррекцией формуляров, сменой базы, скоростей и ускорений и по мелочи. то что вы написали, Я даже таких команд не знаю. По G кодам они же исо7 легко найти. да и Я давно варюсь в этом. а по роботам Я даже не знаю что искать. заранее спасибо.

а, и ещё. пишу код с пульта робота, не удобно. а есть возможность писать код на буке, а потом его заливать в робота? cam программ у нас нет. пишу чисто ручками. и логику так же.

конечно же есть. но весь софт такого рода платный и найти ломаную версию нереально. к тому же постпроцессор к такой программе идет на определенную модель робота, т.к. роботов очень много и все они со своей кинематикой. ну и по опыту могу сказать, что данный софт для сварки не применим. можно конечно попробывать накидать траекторию, но траекторию процесса сварки придется корректировать по-любому.
Такие программы используются в основном для фрезеровки.

дай почту. накидаю мануальчиков киких-нибудь.
система Krc2 у тебя или Krc4?

alex-sinobi@mail.ru
по поводу системы. Я честно говоря хз. при запуске робота, на экране появляется 3,8 или что то типа того. обычно не смотрю на экран. сегодня буду запускать. посомтрю.