анализ моментов на приводах при прохождении траектории с учетом инструмента и без
 

Добрый день, необходимо при помощи ПО Roboguide посмотреть график зависимости моментов на приводах в зависимости от времени. Была написана TP-программа где задана траектория перемещения: к примеру линейное перемещение из одной точки в другую. Далее программа была просимулированна. Далее в дереве выбрано Profiles->Tasks->Profiler->Power motion analisys и вот мы можем посмотреть моменты и обороты каждого привода. При добавлении инструмента и задание его массы и геометрических характеристик и новом запуске симуляции, график моментов не меняется. Вопрос что нужно сделать чтобы программа учитывала массовые и геометрических характеристики инструмента. Задание нагрузки через motion/payload set (прописываем массу и моменты инерции) и пропись в теле программы строчки PAYLOAD[1] также не меняют картину.

задаваемые вами параметры допустимы для данного робота?
попробуйте завысить эти параметры и посмотрите реакцию Rg.
к тому же, Rg не получает данных о токах и пульсах с кодеков, поэтому подсчёт идёт эмпирически.

Приведу пример для робота LR Mate 200ID/14L c максимальной полезной нагрузкой в 14 кг. Вот график с нагрузкой в 0 кг [IMG][/IMG] и вот с "завышенной нагрузкой" в 50 кг [IMG][/IMG]. При нормальной нагрузке в 7 кг картина аналогична и не меняется. Вот тело программы (просто перемещение из одной точки в другую) [IMG][/IMG]

конечно респект админам за загрузку картинок....
С телефона это делать практически невозможно...

Но даже с таким качеством видно, что нагрузка разная.

вот нагрузка 10 кг и смещение 10 см по Z.
Вложение 173

а здесть смещение то же, но вес 1 кг.
Вложение 174

Не забывайте про смещение и инерцию...

Если Вас не затруднит, не могли бы вы выслать рисунки (или лучше даже проект Workcell) на почту dmitriyanufriyev23@gmail.com. Рассмотреть что-то на рисунках невозможно :) Заранее большое Вам спасибо.

Так а что вы хотите в моем проекте увидеть?
Куда я нагрузки и инерцию вносил? Так у вас даже картинка есть, где вы payload 0 ввели.
Так вот заполните все поля. Смещение центра масс и инерцию. Тогда у вас будут работать графики.

Вопрос собственно и возник из того что, при заполнении массы и моментов и нулевыми значениями, и в пределах допустимой полезной нагрузки (когда не выскакивает ошибка MOTN-171 overload), и значительно большими значениями картинка моментов на приводах либо не меняется либо меняется на 0,001-0,003 Nm (если сравнивать нулевые значения и более менее адекватные (4-5кг)), что никак не может соответствовать действительности. Поэтому и попросил выслать проект.