Форум - робот на позиционере...вопрос по настройке внешней кинематики

Здравствуйте.
Вопрос касается настройки внешней кинематики.
Есть роботизированный комплекс, где робот установлен на фланец оси. Фотография ниже:

Для того, чтоб настроить внешнюю кинематику такого комплекса, были внесены следующие изменения:

1. Изменение геометрии элементов роботизированной ячейки с помощью WoV:

2. Создание необходимых фреймов смещения в настройке кинематики позицонера (с помощью WoV).

Собственно говоря, ожидаемый результат не вышел. Результат таков, как показано на ссылке на видео ниже.

https://youtu.be/BNJ1ARSE5Oc

Я настраивал такой же комплекс с небольшим отличием - робот не был наклонен на 15 градусов. Там требовалось внести смещение по оси Х и кинематика заработала правильно. Тут же ничего не выходит.
Кто-то может помочь с данным вопросом или что-то посоветовать?