KUKA.TouchSense работает некорректно.
 

Всем привет.
Кто-нибудь имеет опыт работы с пакетом TouchSense от KUKA?
Я столкнулся с такой проблемой, что в общем коррекция происходит, когда двигаешь деталь, но не точно. Я бы даже сказал, недостаточно точно.
Ниже на видео видно, что меня не устраивает.

На первом видео я просто при выключенном TouchSense прошёлся горелкой по запрограммированной траектории:

https://youtu.be/_odsvqn_GYk

На втором видео ф-ция TouchSense включена, но деталь не сдвигал. Тут всё хорошо, проблем нет:

https://youtu.be/n39uYbiUvVk

Третье видео - сделал сдвиг в 2D плоскости. Видно, что вначале траектории проволока чуть заходит на стенку детали. В конце траектории наоборот, уходит далеко от стенки разделки.

https://youtu.be/xseWp6GtDEo

Четвертое видео - 3D сдвиг. Горелку вообще поперло на стенку разделки ((((

https://youtu.be/EgXq1_-fgMI

Получается, что в общем, коррекция происходит. Но в деталях - очень плохо. Кто-то сталкивался с этим? Есть какие-нибудь соображения?

на видео не понятно чем вы щупаете, судя по смещению у вас free ощупывание 6 точек ? щупаю 5 лет проблем не возникало ни разу с подобными деталями