Форум

Форум (http://robotforum.ru/forum/index.php)
-   Роботы Fanuc (http://robotforum.ru/forum/forumdisplay.php?f=62)
-   -   фрезерует с дефектами (http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4809)

rifsv 05.05.2018 11:42

фрезерует с дефектами
 
Здравствуйте!
Помогите разобраться с проблемой. Робот Fanuc R-2000iB 165F
Выполняем чистовую обработку фрезерованием (по кругу, от переферии к центру, на видео видно).
Результат на фото. Профрезеровалась впадина (красное выделение) и выпуклость (зелёное выделение). Обе продолговатой и изогнутой формы.
Управляющую программу сделал в спруткаме. Там всё красиво и правильно. Проверил выполнение в робогайде, по горизонтали все траетории правильные, без впадин и выпуклостей.
Почему происходят отклонения в реальности?
Ещё вопрос почему скорость обработки не постоянная в реальности?
Ссылки на видео и результат:
http://my-files.ru/8m82s3
http://my-files.ru/maz0e8

РОБОТ-Н 07.05.2018 05:44

это люфты. ))) и неточности робота.

надо менять стратегию обработки...для минимизации.

barilla 07.05.2018 08:39

подтверждаю слова предыдущего

а со скоростью все в порядке должно быть, необходимо смотреть программу, в частности сочетание скоростей, скруглений и ускорений.

РОБОТ-Н 07.05.2018 08:51

а какой глубины/высоты отклонения?

rifsv 07.05.2018 10:12

глубина и высота наверно 1 или 0,5 мм.

rifsv 08.05.2018 15:21

Снял 2 мм другой стратегией обработки, фреза в зафиксированном вертикальном положении.
http://my-files.ru/dedomz
В результате дефекты всё равно есть (в других местах), но качество обработки лучше.
http://my-files.ru/qzp4z9
Неужели из-за погрешностей робота? Может можно настроить точность в контроллере? И вообще, как прогнозировать будут ли такие мелкие погрешности не портя заготовку? Методом тыка как-то не современно. В программах всё хорошо, а в реальности... Ещё робот делает неровные отверстия (стратегия 2D по линии).
http://my-files.ru/tsenyd
Прихожу к выводу - обработка по окружности или эллипсу ему не нравится.
Кто нибудь знает как с этим бороться?

barilla 10.05.2018 09:21

добавлять внешнюю обратную связь)
по другому никак)

rifsv 10.05.2018 09:26

не понял. как это сделать.

barilla 11.05.2018 08:47

Цитата:

Сообщение от rifsv (Сообщение 11816)
не понял. как это сделать.

Брать энкодеры, и ставить их не на привода, а на конечные элементы, звенья.
Написать софт который будет рассчитывать кинематику, используя значения внешних энкодеров, воспользоваться преобразованием денавита-хартенберга. После поставить какое либо вычислительное устройство с наличием tcp\ip
Брать переменные в которых записаны координаты робота, сравнивать их с расчетными на внешних энкодерах и писать эти значения в позиционные регистры или просто в регистры, а дальше если используете спрут кам, то добавить использование этих регистров или позиционных регистров в генерации программы. Ну и обязательно помнить значения энкодеров.

Ну это если в теории.


Когда мы делали фрезерование, нужно еще очень внимательно отнестись к настройке тула, т.к. минимальное значение угла, будет влиять на появление таких деффектов

РОБОТ-Н 13.05.2018 03:09

Энкодеры на осях не помогут... Достаточно просто померить люфты....
Вы забыли про
1 неточность изготовления геометрии
2 температурные деформации
3 деформации под воздействием навесных... Шпинделя и прочего.

Делают так.
Снаряжают робот. Затем гоняют его по всем позициям и составляют таблицу корректировки. Которая учитывается при позиционирование.
Реальное положение получают путем замера с помощью прибора контроля геометрии, 3d камера и ТД..


Часовой пояс GMT +2, время: 20:28.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co