как просмотреть точки после калибровки
 

Здравствуйте!
Помогите пожалуйста разобраться в вопросе.
Мне нужно узнать рефересные точки, которые создает контроллер после калибровки осей на роботе. Эти точки мне необходимы для CAM программы.
Робот ABB IRB 4400/45 M98a.

И еще слышал, что можно в память робота закачать несколько программ и запускать их при помощи дискретных входов. Если у кого нибудь был похожий опыт, поделитесь как вы это сделали.

С роботами только начинаю дружить :)

СПАСИБО!

видимо вопрос настолько сложный, что ни кто не знает что написать
:) :) :) :) :) :) :)

Доброго времени суток.
"Референсные точки", а точнее нули датчиков записываются в память платы SMB.
Для CAM нужны не они, а положение системы координат WorkObject, относительно которой записываются координаты точек.
Создаёте WorkObject по референсным точкам на детали, точно такие же точки используете для системы координат в CAM.

Для вызова программ по входам:
1. Создаёте группой вход, например go_NumProg. На него в двоичном коде передаёте номер программы.
2. Текст вызова программ:
TEST go_NumProg
CASE 1:
Prog_1;
CASE 2:
Prog_2;
ENDTEST

спасибо за ответ!
а для чего нужна эта наклейка? это данные с энкодеров, когда робот в нулях стоит?

А у вас есть документация (или инструкция) как это сделать?

На двигателях установлены энкриментальные датчики положения, которые дают показания только в пределах одного оборота.
Когда Вы выставляете оси по меткам, то получаете нулевую позицию с точностью одного оборота датчика. Указанные на табличке данные - это точная калибровка (fine calibration) нуля внутри одного оборота датчика.
Точная калибровка на старых системах производится с помощью специального прибора.
Она производится только, если меняли двигатель или механику.

Документации много и долго рассказывать, но если хотите, и есть возможность у вашей компании, можно пройти курсы программирования в учебном центре АББ в Москве. Правда, по новой системе IRC5.
КП в "личке".