вопрос по удалению облоя

[Techno1972]

добрый день всем участникам.
есть вопрос по удалению облоя с заготовок после литья.
форма оставляет облой шириной около 0,6 мм и высотой 4мм.
сейчас удаляем его вручную но присматриваемся к роботам.
так вот вопрос в том, как робот может удалить облой вровень с краем заготовки, если при изготовлении заготовка может иметь допуски до 0,5 мм? человек определяет край заготовки "на глазок", а как это может сделать робот?

сергей

[Nordica_Andre]

для определния границы между облоем и деталью можно применить как опцию лазерный датчик! с его помощью можно определить необходимые границы!
другое решение – это установка тенза-датчика, который будет настроен на определенное усилие срабатывания связанного с величиной снимаемого припуска (облоя).

[Добрый Субаритянин]

установка тенза-датчика, который будет настроен на определенное усилие срабатывания связанного с величиной снимаемого припуска (облоя).

А если тенза-датчик установить на сверлильную головку, возможно ли отслеживать с его помощью поломку интрумента (сверла) и для своевременного прерывания программы робота?

[infostan]

В настоящий момент робототехника уже активно внедряется в литейное производство.
Распиливание / разделение, удаление литников, зачистка и т.п. Задания каждый раз сугубо индивидуальны, уже начиная с того, чтобы правильно выбрать «форму процесса». Держит ли манипулятор деталь или инструмент обработки. Безусловно, одну из решающих ролей играют манипуляторы, имеющие определенные границы по грузоподъемности, точности, классу защиты и т.п. (в зависимости от производителя эти характеристики, немного отличающиеся друг от друга).

Относительно самого процесса удаления облоя, (грата, литниковых систем, зачистки), можно сказать следующее:
В принципе, погрешность в 0,3-1,0 мм, которая требуется для данных процессов в литейном производства, для робототехники, с его точностью выполнения операций (достижения заданного пункта и точность повторения операции) на сегодня не представляет ни каких проблем.
Проблемы возникают, как правило, в 3х случаях (на самом дели их, конечно же, больше :)):
1. Когда используются различные формы для литья заготовок имеющие погрешности относительно друг друга. Или какие либо критические изменения параметров процесса литья, влекущие за собой изменения геометрических форм.
2. Не возможность, в силу тех или иных причин, добиться точности позиционирования детали непосредственно перед процессом обработки. Будь это схват / грайфер или захватывающее устройство на позиционере.
3. Износ инструмента (например, при применений шлифовальных шайб из корунда, иногда возникает необходимость в ее правке из-за не равномерного износа)

На данный момент существует несколько способов решения проблем, как правило, это
применение различного рода компенсирующих устройств / техники или изменения параметров периферийного оборудования (например, замер величины тока).

Измерительная компенсация - это применение различных сенсоров, систем видео наблюдения, конечных выключателей и т.п. которые дают информацию системе РТК о истинном местонахождении детали.
Механическая компенсация - это пружинные, пневматические или гидравлических компенсаторы, посредством которых происходит механическое смещение детали, а как правило, инструмента, с целью обеспечить постоянство того или иного параметра процесса (например давления инструмента на место обработки)

Данные системы применяют в зависимости от допустимой погрешности детали и погрешности при ее позиционировании. Для литейного производства данные допуски, как правило, имеют, широки границы и в конечном итоге должны устраивать заказчика по качеству.

Фирмы занимающиеся реализацией данных РТК имеют определенные наработки, опыт в применение того или иного метода, инструмента, вида деталей, робота, способа обработки – это так сказать личные know how фирм.
В заключении, хотелось бы еще раз акцентировать внимание на то, что данная область применения робототехники, впрочем, как и многие другие, очень индивидуальна и зависит, прежде всего, от вида детали, ее допусков, параметров обработки и т.д. и т.п.
Если Вам необходимо готовое, рабочее и качественное решение, настраивайтесь на совместную работу и обращайтесь к специалистам. Здесь на форуме их много.

[infostan]

Вдруг кому будет интересно – проспект по РТК для литейного производства (http://www.ast-center.com/new.ast-center.com/images/stories/Download/Giesserei_ru.pdf), он уже правда не актуальный, но тем неимения…