как добавить E2

[Сергей Николаевич]

Всем добрый день! Вопрос к знатокам своего дела. На производстве у нас установлен робот KUKA KR240 KR C2ed05. Робот работает со сварочным аппаратом Fronius TPS-500I, установлены программы Touch Sense и ArcTech. В качестве дополнительной оси E1 подключен сварочный позиционер(вертикальный), который нам изготовили под заказ, сторонней компанией, очень простой, но в тоже время очень надежный и состоит собственно из тумбы (корпуса), серводвигателя KUKA 1FK7101 -5AZ91-1ZZ9-Z S06 и редуктора первой оси, на которой установлена планшайба. Все калибровано и юстировано, робот корректно работает с позиционером. В шкафу управления для доп. оси установлен сервомодуль KSD1-48.прописанны все машинные данные под этот модуль KRC/R1/Mada/KSD_48_MIall.servo и собственно проблем нет. В этом файле указан мotortyp: I 1FK7101S06. Но в данный момент необходимо добавить восьмую ось и изготовить такой-же позиционер, только развернуть на 90 градусов (горизонтальный), и чтобы два позиционера и робот работали в одной связке. Те, кто знает сервомодуль KSD1-48 немного больше, чем 1-16,1-32 и занимает практически полтора места, соответственно в слоте для восьмого сервомодуля не остается места, хотя кабеля для подключения в шкафу есть. Также установлен RDC 2, со свободным слотом под Х8. Перерыл уже кучу литературы, но никаких данных, как можно подключить доп. ось к имеющимся нет. Ну и вот собственно вопрос. 1 - могу ли я сменить KSD1-48 на KSD 1-32? В файле машинных данных KRC/R1/Mada/KSD_32_Miall.servo, также указан Motortyp: I 1FK7101S06, но немного изменены другие данные. 2-что кроме двигателя, сервомодуля и кабелей мне необходимо для подключения, как это все мне реализовать, да и если есть какая литература, прошу помощи. Можно конечно же обратится к сторонним интеграторам, но могу нарваться на непрофессионалов, что уже было, и будет еще дороже, ну и не получу ни знаний, ни навыков. Во вложении попытаюсь выложить фото шкафа и нашего позиционера. Заранее всем, кто откликнется моя искренняя благодарность.:o Желаю хорошего дня.

[Ignis]

серводвигателя KUKA 1FK7101 -5AZ91-1ZZ9-Z S06... могу ли я сменить Ksd1-48 на Ksd 1-32?...

а можете скинуть фото шильдика двигателя?

[Роботёр]

вечер добрый!
1) да можешь. номинал тока данного двигателя 11,8а. зачем туда поставили 48амперный сервомодуль мне не понятно. меняй, даже не парься. но только не забудь в машинных данных указать, что стоит другой сервак(файл machine.dat).

Зачем у тебя стоит вторая RDC плата? на одну RDC ставится до 8 осей (6 осей робота и 2 доп. оси). Непонятно, но ладно.

2) кроме подключения еще понадобится файл конфигурации дополнительной оси, который я могу тебе предоставить. Да, подключение дополнительной оси можно и реализовать через само KRC, где-то там был мастер подключения доп. оси, но лично я так никогда не делал, потому что это большой гемор.

[Сергей Николаевич]

всем добрый день! во вложении фото шильда двигателя. я так понимаю: модуль 48 я выбрасываю, и ставлю два 32, подключаю провода к сервомодулям, прописываю новые машинные данные и убеждаюсь, что робот видит E1 и E2/ далее, беру сигнальный кабель который от двигателя выходит к плате Rdc (кстати Rdc у меня один, просто на крс2 идет две версии Rdc-1 и Rdc-2) и подключаю в свободный слот. второй силовой кабель с двигателя завожу в шкаф управления и .... вот дальше не пойму, что делать.

[Роботёр]

ничего непонятно, но очень интересно)))

да сервомодуль можешь смело менять. все будет ок.
сначала ты делаешь все электрические подключения, а затем прописываешь новые машинные данные. хотя, по большей части, это не имеет никакого значения, что сначала.

[Роботёр]

https://cloud.mail.ru/public/A7n5/Aqv6h4y6u

[Роботёр]

Так смотри значит
В папке, ссылка выше, есть два файла. ПДФ - это документашка на описание переменных, которые находятся в машинных данных.
А вот второй файл, machine_dat который, это именно сами машинные данные для одноосевого позиционера.

[Роботёр]

Твоя задача состоит в следующе:
1) обязательно скачать свежий архив с робота. желательно сделать образ жесткого диска
2) открыть данный текстовый файл на компе и поменять все [7] на [8], т.к. у тебя уже есть седьмая ось и ты добавляешь 8
3)скинуть этот файл куда-нибудь на робота, на время, потом он нам не понадобиться и можно будет его удалить.
4)отключить sps.sub
5) весь текст, который находиться в данном файле нужно выделить, скопировать и вставить с заменой в файл $machine.dat, расположенный по пути KRC\R1\MADA. курсор для вставки может находиться в любом месте файла machine.dat. Строчки потом сами распределяться, как и должно быть
6) закрыть с сохранением файл machine.dat. Далее можно открыть этот файл и убедится, что данные строчки обновились
7) на холодную перезагрузить робота

[Роботёр]

на какие переменные в машинных данных для новой оси тебе нужно заострить внимание(в пдф документе, который я тебе скинул все это расписано):
1)$axis_type[8]=5 - здесь должно стоять или 3 или 5. если стоит 5, то позиционер может вращаться бесконечно. если 3, то только на определенный угол, который задается в пеерменных $softn_end[8]=-355.0
$softp_end[8]=355.0
2)$RAT_MOT_AX[8]={N -234,D 1} - это передаточное отношение редуктора. Здесь я тебе не подскажу
3)$dsechannel[8]=8
4)$servofile8[]="ksd_48_mi_s" - здесь надо поменять на 32 модуль, допустим Ksd_32_mc0_s7
5)$curr_max[8]=48.0 - соответственно надо поставить 32. т.к. теперь же у тебя модуль на 32 будет стоять

[Роботёр]

ну по основным вроде пробежался. сделай хоть так пока, а там будем смотреть, что за ошибка повылазят

[Роботёр]

Сейчас получше посмотрел, если будешь ставить KSD-32, то используй сервофайл KSD_32_MIall