х11 - нужна помощь

[Fidel]

Здравствуйте уважаемые специалисты. Помогите реанимировать дедушку.
Предистория:
Люди взяли этого дедушку, хотели фрезеровать крупные детали.https://disk.yandex.ru/i/hgcTbeLu8P4axA
https://disk.yandex.ru/i/hgcTbeLu8P4axA
https://disk.yandex.ru/i/a2YNjuOZqEi5bwhttps://disk.yandex.ru/i/a2YNjuOZqEi5bw
https://disk.yandex.ru/i/Xrs6GINUKZvacQhttps://disk.yandex.ru/i/Xrs6GINUKZvacQ
https://disk.yandex.ru/i/Bv3QAfhQLU36KAhttps://disk.yandex.ru/i/Bv3QAfhQLU36KA
https://disk.yandex.ru/i/bkXHvQOEHIhzKQhttps://disk.yandex.ru/i/bkXHvQOEHIhzKQ
https://disk.yandex.ru/i/4AIQnE00ItYIPwhttps://disk.yandex.ru/i/4AIQnE00ItYIPw

Пригласили неких специалистов, купили шпиндель с автосменой инструмента и попросили спецов подружить робота со шпинделем.
Спецы собрали целый шкаф рядом с роботом, в который зачем-то запихнули два "Овен"-овских ПЛК 110-32 и 160ый, Частотник шпинделя и кнопки вывели на пульт. Зачем так много ПЛК, только для шпинделя, я честно говоря не понял. Как по мне, так на самом частотнике достаточно I/O для подключения к роботу напрямую. Тем не менее дело у них не пошло, ввиду примерно 5мм люфта на полном вылете руки. И робот стал на 6 лет.
Мой директор его купил, для перекладки кирпичей, естественно без шпинделя и шпиндельного шкафа.
Но без этого шкафа, при включении и моих попытках подвигать роботом, естественно появляется ошибка - "Активные команды заблокированы".
Вот состояние входов - https://disk.yandex.ru/i/XBDEivPmuTAzIg
https://disk.yandex.ru/i/XBDEivPmuTAzIg

При квитировании все ошибки уходят, и привода готовы.
Но при попытке подвигать хоть в Т1, хоть в Т2 тут же вываливается - "Активные команды заблокированы".

Подскажите пожалуйста:
1. Как заставить его двигаться? Я так понимаю, что в Х11 нужно перемкнуть соответствующие контакты, и все поедет.
2. Если у кого-то есть описалово на эту модель шкафа - поделитесь пожалуйста.
3. Подскажите пожалуйста точное и полное наименование этого робота.

[Роботёр]

Добрый день!
И опять KRC1)))
Ну, начнем с того, что биты входных сигналов внешней автоматики изменены.
https://cloud.mail.ru/public/5yM3/SJt156WGL - по ссылке небольшой мануал на внешнюю автоматику. На странице 143 показаны стандартные биты. Мануал от системы KRC2, думаю, что и на KRC1 подойдет. Данные биты по-любому нужно переводить в стандартное состояние.

[Роботёр]

x11 тоже желательно проверить. Распиновку пока не нашел

[Роботёр]

https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/27336-searching-for-krc1-jumper-plug-x11/ - посмотри вот эту тему. там есть ссылка на распиновку x11

[Fidel]

спасибо большое. пошел курить мануал.
а не подскажете, где этот самый пресловутый х11 находится? с наружи обсмотрел весь ящик, не вижу разъемов. все провода выходят снизу ящика. внутри что-то такого большого разъема тоже не заметил.

есть еще вопросик.
есть ли у робота некий аналог G31?
или это пишется циклом. то есть, опускание захвата до срабатывания некоего датчика.

и в догонку еще вопрос.
возможно ли устроить на роботе движение вдоль кривой, на основании датчика с гистерезисом? как пример движение лазера или плазмы с контролем расстояния от листа?

[Роботёр]

спасибо большое. пошел курить мануал.
а не подскажете, где этот самый пресловутый х11 находится?

без понятия. krc1 видел один раз, но дел с ним не имел

[Роботёр]

есть еще вопросик.
есть ли у робота некий аналог G31?
или это пишется циклом. то есть, опускание захвата до срабатывания некоего датчика.

Нет, на роботе нет готовых функций, как на чпу. необходимо самому писать весь цикл работы

[Роботёр]

и в догонку еще вопрос.
возможно ли устроить на роботе движение вдоль кривой, на основании датчика с гистерезисом? как пример движение лазера или плазмы с контролем расстояния от листа?
В теории, нужно использовать датчик, определяющий расстояние до объект с аналоговым выходом. и на основании этих данных писать код смещения робота по базе. Но что-то мне подсказывает, что будет очень много подводных камней.

[Fidel]

Нет, на роботе нет готовых функций, как на чпу. необходимо самому писать весь цикл работы
Ну, собственно, я так и думал. Не вопрос. Спасибо.

Друзья. А может кто-нибудь сказать какой из этих разъемов - тот самый Х11? и как называется другой.
https://disk.yandex.ru/i/Du3RiqwQ5OC8IQ дубликат https://disk.yandex.ru/i/WzBxAK6La-ntCg??? Видите, не подписаны.

[Fidel]

в теории, нужно использовать датчик, определяющий расстояние до объект с аналоговым выходом. и на основании этих данных писать код смещения робота по базе. но что-то мне подсказывает, что будет очень много подводных камней.

Угадал все буквы, но не смог прочитать слово.
Суть действий в принципе ясна, но, простите, не понял - ...писать код смещения робота по базе.

Можете ткнуть носом, где про это можно почитать?

[Pavel_T]

Это описание шкафа KRC1 KRC1_en.pdf
X11 вроде на стр. 88
https://disk.yandex.ru/i/6QVecrTFwAcZUQ

[Fidel]

Отвечаю на свой же вопрос.
Для того, чтобы робот задвигался нужно:
В окне ВХОДЫ
в строках №10 и №11 поставить значение 1025.
Если это не помогло, нужно попробовать также поставить это же значение в строке №8.
И будет счастье.
А я пошел дальше разбираться с External Interface.