Датчик столкновений CAT3 Pro

[Александр ПИК]

Всем ДВС. Хотим купить и установить датчик столкновений CAT3 Pro компании Abicor Binzel на робот КУКА система KRC4. Как связать робот и датчик, чтобы при столкновении робот останавливался? Насколько я знаю, от датчика идет провод. С чем его соединять( в шкафу видимо) и что нужно вводить на пульте управления?

[Роботёр]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

[Александр ПИК]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота


где бы найти этот файл sps.sub ?

[Ignis]

Если на роботе установлен ARCTECH, то также можно в его настройках сконфигурировать вход от CAT3 как torch collision. Используя для этого WorkVisual.

[andy_18]

В CAT3 находится обычный NO контакт, который замыкается при столкновении. Т.е. твоя задача завести его на блок входных сигналов.
А затем в файле sps.sub прописать условие, что если этот вход true, тогда делать аварийную остановку робота

лучше реагировать по прерыванию (быстрее будет реакция)

[Роботёр]

возможно. но прерывание будет отрабатывать только в запущенной программе, т.е. при ручном перемещении защита будет отключена. на мой взгляд - это не хорошо.

[Роботёр]

если уж идет речь о быстроте действия, то на роботе имеются "быстрые входы". вот их тоже можно использовать

[rob1234]

Коллеги, задача нетривиальная и решаться может по разному. основное отличие заключается в корне- контакт не НО, а НЗ. при применении НО контакта обрыв провода приводит к дальнейшей работе при неработающем колижндетекте. Быстрые входа не имеют глобального это теже самые входа и их также надо обрабатывать - а где и как их обрабатывать, это уже дело программиста (SPS или interrupt(прерывание глобальное должно быть для этого события) - это оптимальные варианты). ArcTech имеет место быть настроенным при его наличии, но если мне память не изменяет, то сигнал должен быть CollisionDetect (но могу ошибиться)

[Pavel_T]

может быть сразу попробовать замапить на $move_enable, будет останавливать робот в любом месте

[rob1234]

не совсем корректно получится,тк при столкновении сигнала move_enable не будет и робот отвести от заготовки не получится ни каким образом, а такая возможность должна быть в Т1

[Pavel_T]

есть еще одна логическая переменная типа $chk_move_enable (точное название я забыл, смогу посмотреть только в начале недели, обычно была где-то в конце файла $config.dat) которая по умолчанию установлена в true. Именно эта переменная заставляет проверять $move_enable который завязан уже на физический вход.

[Александр ПИК]

пока ждем датчик CAT3 ( срок изготовления 2 мес) решили оживить CAT2 на сварочном роботе КУКА . Провод от датчика заведен в саму сварочную голову и далее по кабель каналу в сварочный источник Фрониус. Прозвонили контакты, нашли 2 , они НЗ, при столкновении они размыкаются. Я так понял датчик завязан на Фрониус. Куда копать х.з. Хелп!
https://drive.google.com/file/d/10Hj_2tThM2lb0-UvRIevNr5eFCmr2i9y/view
https://drive.google.com/file/d/1hvnYKZ9p9iQY2VnQ_f71h42OcW-zq4_L/view
https://drive.google.com/file/d/1tYtoVles95GYZAyx37Q4R62i4pZmT7Op/view

[Ignis]

сигнал крэшбокса стоит поискать во входах робота, которые проходят от фрониуса, обычно он лежит в адресном поле источника, в интервале с 1 по 32й бит.