Точность позиционирования робота Kuka

[Сергей-Олевс]

Здравствуйте.
Робот KUKA KR 30-F шкаф KRC 4
Возникла проблема с точностью позиционирования на пятой оси.
За минуту активной работы пятой осью, происходит смещение от заданных точек в программе на 10- 30 градусов и чем больше продолжает работать тем расхождение больше( всегда в одну сторону)
юстирую ось ( индикатором часового типа)в актуальной позиции относительно осей показывает нули- через минуту работы встаю в туже точку по индикатору и позиционно нуль превращается в 20-30 градусов, а двигатель с -2 градусов в -2000 градусов. сталкивался ли кто нибудь с подобной проблемой? как решали?
P.s. с ремнями все в порядке.

[Сергей-Олевс]

Выкладываю видео что бы проблема была более точно понятна. По ссылке https://disk.yandex.ru/i/lLc2gapijJ3nRA

[Роботёр]

а как ты после мотания вышел в положение юстировки? вручную совместил метки или программно в туже начальную точку? не совсем верный тест на мой взгляд. предлагаю попробовать немного по-другому. итак, на 6-ой оси робота ты делаешь какой-нибудь штырь (заточенный болт, например). и на столе ты ставишь такой-же штырь. подводишь максимально точно штырь на роботе к штырю на столе. запоминаешь эту точку. матаешь 5-ой ось, как на видео, а потом выходишь снова в программную точку, где соединял 2 штыря. вот этот тест покажет уходит ли робот у тебя или нет. ну и как бы вариантов ухода не много: механика или резольвер на двигателе. лично я больше механике не доверяю.

[Сергей-Олевс]

проверяю конечно же не по метке, а по индикатору. смещение очень существенное даже на глаз и по меткам, не говоря про индикатор. все и началось с того что в реальной программе робот перестал приезжать в нужные точки, при более детальной проверке стало понятно что проблема в 5 оси.
дело не в двигателе - пробовали менять двигатели 4 и 5 оси местами-на 4 оси осталось все в порядке, а на 5 оси проблема осталась. если дело в механике то почему в актуальной позиции двигателя до и после выполнения программы находясь в одной физической точке огромный перепад по градусам?

[Сергей-Олевс]

проблемное место нашли. дело действительно в механике. шестерня пятой оси с которой идёт ремень на кисть никак не зафиксирована на валу. без ремней свободно вращается рукой. осталось разобрать и устранить.