стоп.запуск.

[yzdan]

всем добрый день. кто знает как сделать запуск-стоп с внешних отдельных от пульта кнопок.желательно без программ.

[andy_18]

есть-ли в системе какие-нибудь входа ?

[Роботёр]

Для таких целей на куке организована управление с внешней автоматикой. И andy_18 прав - для этого понадобятся цифровые входы.
Что значит "желательно без программ"?

[yzdan]

защиту дверей завели от х11, но он выключает привода. и надо чтоб оператор нелез к пульту.

[yzdan]

через прогу и входа знаю как, всё работает. а вот без пока никак.

[Роботёр]

твоя задача непонятна. если ты не хочешь, чтобы оператор лез в пульт - отключи пульт, а старт программы организуй через режим внешней автоматики. или я вообще ничего не понял...?

[yzdan]

твоя задача непонятна. если ты не хочешь, чтобы оператор лез в пульт - отключи пульт, а старт программы организуй через режим внешней автоматики. или я вообще ничего не понял...?

вот я никак и невкурю режим внешней автоматики.

[Александр ПИК]

висит шкаф ,на нем кнопки- старт робота ,стоп робота ,сброс ошибок и т.д.

[Роботёр]

система какая Krc2 или Krc4?

[yzdan]

система krc2

[Роботёр]

https://cloud.mail.ru/public/ZuET/Ybfvjf3cV - небольшой мануальчик по работе с внешней автоматикой

[yzdan]

спасибо.теперь всё понятно.небыло такой брашурки

[MoHoMaX]

Доброго времени суток. Давно задавался таким же вопросом, чтобы вынести удаленные кнопки СТОП и ПУСК отдельно от планшета для операторов, чтобы лишний раз пульт не трогали своими грязными рученками. Да и хотелось бы сделать, когда на стaнке нажималась кнопка аварийного останова, на робота как раз приходил сигнал и он останавливался тоже, мало ли "товарищ" забудет его остановить.

Написал простенькую программу для тестирования.


DEF test_halt()

INTERRUPT DECL 1 WHEN $ IN[204]==TRUE DO TEST_HALT_IN()
INTERRUPT DECL 2 WHEN $ IN[205]==TRUE DO TEST_CONT_IN()

INI
INTERRUPT ON

PTP HOME Vel=100% DEFAULT

LOOP

PTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool[3]:kemppi Base[0]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 Tool[3]:kemppi Base[0]
PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[3]:kemppi Base[0]
PTP P4 Vel=100% PDAT4 Tool[3]:kemppi Base[0]

ENDLOOP

PTP HOME Vel=100% DEFAULT

END


Собственно в теории как только по входам 204 или 205 приходит сигнал, то срабатывает функция TEST_HALT_IN() или TEST_CONT_IN(), в которых выполняется команда HALT или CONTINUE. Но на деле не всё так, как хотелось бы.

HALT отрабатывается после появления сигнала, но только тогда когда выполнится весь цикл LOOP до своей перезагрузки. А вот после подачи сигнала на 205 вход никаких действий не происходит, потому что по сути выполнение остановилось внутри функции TEST_HALT_IN() и дальше не куда не прыгает.

Натолкните на мысль как лучше поступить чтобы эти прерывания остановки и запуска программно замутить. Смотрел ман выше, который скинули, не до конца понял что там куда.

[Pavel_T]

Для того, чтобы добавить функционал остановки робота по кнопкам старт/стоп
будет, на мой взгляд, достаточно одного бита и одного прерывания, например $IN[204].
Тогда процедуру обработчика прерывания переписываем примерно так:
DEF TEST_HALT_IN()
INTERRUPT OFF 1
BRAKE
WAIT FOR NOT $IN[204]
INTERRUPT ON 1
END
Теперь когда поднимаем $IN[204] в ON сработает прерывание, робот остановится и зависнет
в обработчике прерывания на проверке $IN[204]==FALSE. Т.е. чтобы продолжить движение,
надо будет сбросить $IN[204] в OFF.
Здесь стоит отметить, что команда HALT не используется. Т.е. сиквенс программы не
останавливается несмотря на то, движение робота остановлено. Так же хочу заметить,
что использовать прерывания с низкими номерами не стоит, так как могут быть уже заняты.
Что касается аварийного останова, то этот подход не подойдет. Здесь надо копать в сторону
конфигурации робота для External Mode и юзать бит $MOVE_ENABLE, но это уже совсем другая история.

[MoHoMaX]

благодарю, работает, но придется кнопку с фиксацией тогда юзать. а так пока как временный вариант запилю такой вариант, пока что другое не придумаю. всего не предугадаешь. сегодня вон в ночь робот в стaнке сверлильном клешнями застрял, упала заготовка, а он то об этом не знал ну и давай её устанавливать и по перегрузке в аварийный останов ушел. сейчас вызволили только ))) ждали нас инженеров до утра.

[Pavel_T]

да, чего только с этими роботами не случается, особенно когда никто не видит ;)