калибровка инструмента

[Lukas901]

Друзья! Подскажите неучу как откалибровать св.горелку на роботе (стали закупать антикреши с держателями другой формы).
Krc2.

[Роботёр]

А как ты до этого калибровал?
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=5040 - ссылка на тему, где Pavel_T выкладывал учебники.В первом учебнике есть пункт калибровки инструмента.

[Lukas901]

а как ты до этого калибровал?

да никак. все было давно откалибровано знающими людьми когда роботы устанавливали. теперь просто закупают другие антикреши с держателями другой конструкции, вот и пришлось задуматься

[Роботёр]

по инструкции все понятно, хоть и на английском. если будут вопросы- спрашивай

[Lukas901]

по инструкции все понятно, хоть и на английском. если будут вопросы- спрашивай

благодарствую!

[Pavel_T]

В догонку.
В качестве наглядного пособия приведу пару ссылок на видео, где калибруют инструмент роботов.
В первом случае это робот Kuka, инструмент которого калибруют по XYZ 4-Point Method,
перед тем как эти данные будут использовать в симуляторе:
https://www.youtube.com/watch?v=xh9XRliv3ys
Здесь хорошо видно работу с меню, управление роботом с пульта и всю последовательность движений
по каждой из 4 точек калибровки, перед тем как сохранить результат. Можно включить русские
субтитры и понять, что и как делать в общем виде.
Вторая ссылка на коллаборативный робот UR, который с учетом специфики этих роботов, тоже
калибруют по XYZ 4-Point Method:
https://www.youtube.com/watch?v=7m6dif8LDhY
Особенностью является то, что в качестве инструмента здесь испльзуется сварочная горелка и хорошо
видно все действия с ней которые делают при калибровке инструмента.
Могу предположить, что скорее всего, робот Кука, как из первого видео, будет оснащен чем-то подобным,
как UR из втрого видео и откалиброван по 4 точкам с учетом реального инструмента и движений
как на втором видео. Не забывам при калибровке вводить вес инструмента.

[Lukas901]

В догонку.
В качестве наглядного пособия приведу пару ссылок на видео, где калибруют инструмент роботов.
В первом случае это робот Kuka, инструмент которого калибруют по XYZ 4-Point Method,
перед тем как эти данные будут использовать в симуляторе:
https://www.youtube.com/watch?v=xh9XRliv3ys
Здесь хорошо видно работу с меню, управление роботом с пульта и всю последовательность движений
по каждой из 4 точек калибровки, перед тем как сохранить результат. Можно включить русские
субтитры и понять, что и как делать в общем виде.
Вторая ссылка на коллаборативный робот UR, который с учетом специфики этих роботов, тоже
калибруют по XYZ 4-Point Method:
https://www.youtube.com/watch?v=7m6dif8LDhY
Особенностью является то, что в качестве инструмента здесь испльзуется сварочная горелка и хорошо
видно все действия с ней которые делают при калибровке инструмента.
Могу предположить, что скорее всего, робот Кука, как из первого видео, будет оснащен чем-то подобным,
как UR из втрого видео и откалиброван по 4 точкам с учетом реального инструмента и движений
как на втором видео. Не забывам при калибровке вводить вес инструмента.

Спасибо! А обязательно нужена приспособа- конус, или можно использовать любой угол, например на поворотном столе или в этом роде?

[Pavel_T]

да можно. но хороший калибровочный пин, вещь удобная и крайне полезная. обычно делают из отточенного болта и вкручивают в подходящем месте с опцией переустановки.

[Lukas901]

да можно. но хороший калибровочный пин, вещь удобная и крайне полезная. обычно делают из отточенного болта и вкручивают в подходящем месте с опцией переустановки.

А калибровка повлияет на уже заученную траекторию?

[Pavel_T]

да повлияет, и чем больше разница в геометрии инструмента тем сильнее.
предположим в качестве примера из певого фильма, что мы удлинили инстумент на роботе в
три раза (поменяли координату Z) и перекалибровали робот. теперь, чтобы он попал
концом нового инструментом в старую точку, фланец робота должен находиться на
три длины инструмента выше (если робот подходит сверху). планировщик движения
это учтет и изменит траекторию движения.

[Роботёр]

я бы не совсем так ответил на этот вопрос. при перекалибровки инструмента робот будет как раз пытаться сохранить траекторию движения, но для этого ему возможно придется изгибаться чуть больше или меньше в своих осях, что в свою очередь может привести к столкновению или критической сингулярности. возможно понадобится пересохранение позиций робота в некоторых точках. особенно это будет касаться Lin точек.

[Lukas901]

я бы не совсем так ответил на этот вопрос. при перекалибровки инструмента робот будет как раз пытаться сохранить траекторию движения, но для этого ему возможно придется изгибаться чуть больше или меньше в своих осях, что в свою очередь может привести к столкновению или критической сингулярности. возможно понадобится пересохранение позиций робота в некоторых точках. особенно это будет касаться Lin точек.

В учебнике замудрено написано про сингулярность, че это такое простыми словами?

[valeraeu]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.

[Lukas901]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.

Значит и мне это грозит

[Роботёр]

у меня, после калибровки инструмента (сварочная горелка) и баз, 90% точек не совпадают.
Неудивительно. При сварке должно быть очень точное позиционирование. Конечно же ручная калибровка инструмента и базы ни разу не дает такой точности, плюс человеческий фактор при калибровке. Так что корректировка точек нужна 100%.

[Роботёр]

https://www.youtube.com/watch?v=lD2HQcxeNoA - вот небольшой видос про сингулярность. Т.е. это такое сочетание положения осей робота, которое приведет к ошибке. Почему? Если посмотреть на видео момент 20-25 секунда, то видно, что при переходе центральной оси робота, робот останавливается, выкручивает достаточно быстро 4-ую ось и едет дальше. На Куке будет тоже самое и это хорошо видно в режиме Т1. Напомню, что основной задачей робота является сохранить заданную скорость TCP на всей траектории движения, поэтому если запустить данный момент в Т2 или автомате, то в момент прохождения центральной оси робота, для сохранения скорости TCP, роботу придется очень быстро выкрутить 4-ую ось, а сделать он этого не сможет по техническим сооброжениям и остановиться по ошибки момента на А4. И таких моментов на роботе не один, как видно на видео. Вот одной из задач программиста состоит как раз то, чтобы максимально удалиться от положений сингулярности. Надеюсь, понятно объяснил

[Lukas901]

https://www.youtube.com/watch?v=lD2HQcxeNoA - вот небольшой видос про сингулярность. Т.е. это такое сочетание положения осей робота, которое приведет к ошибке. Почему? Если посмотреть на видео момент 20-25 секунда, то видно, что при переходе центральной оси робота, робот останавливается, выкручивает достаточно быстро 4-ую ось и едет дальше. На Куке будет тоже самое и это хорошо видно в режиме Т1. Напомню, что основной задачей робота является сохранить заданную скорость TCP на всей траектории движения, поэтому если запустить данный момент в Т2 или автомате, то в момент прохождения центральной оси робота, для сохранения скорости TCP, роботу придется очень быстро выкрутить 4-ую ось, а сделать он этого не сможет по техническим сооброжениям и остановиться по ошибки момента на А4. И таких моментов на роботе не один, как видно на видео. Вот одной из задач программиста состоит как раз то, чтобы максимально удалиться от положений сингулярности. Надеюсь, понятно объяснил

Более чем! Спасибо! Оказывается часто с этой проблемой сталкиваюсь.