рабочая зона робота.

[Max82]

Подскажите пожалуйста, как прописать рабочие зоны робота и соответственно выход true или false при нахождении и выходе из неё.
Спасибо.

[Pavel_T]

Зайти сюда:
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=5040
Скачать третий том.
Посмотреть третью главу:
"Workspaces with KRL"
Там все есть.

[Роботёр]

В меню робота есть отдельный пункт меню: управление рабочими зонами. Как-то так называется. Есть два вида контроля: декартовый - назначается плоскость в пространстве, при выходе робота за эту плоскость происходит событие; по осям - каждой оси можно назначить угол поворота, при выходе за дынный угол происходит событие. Может использоваться как одна, так и все 6 осей вместе. Событие - 4 вида: inside, outside, inside stop, outside stop.

inside - при нахождении в зоне включается назначенный выход
outside - при выходе из зоны включается назначенный выход
inside stop - при нахождении в зоне робот останавливается
outside stop - при выходе из зоны робот останавливается.