Просмотр полной версии : Hi! СантаБарбара и запуск Kuka 60-3 или аналога... ;)
sheppard
20.05.2020, 17:31
Ситуация и смешная, и аховая. Краткая предыстория, чтобы все было по делу :)
И я пришел не плакаться, а предложить кое-что обоюдовкусное!
Я полуньюбис - то есть Куку вижу впервые, но прорву железа перелопатил до этого. Не обессудьте, а то это действительно Изаура, Богатые плачут и прочие сопли по роялю :) Зато потом обещаю расписать эдакий мануал для ньюбов по мотивам переписки - это я умею. Больше полупростых вопросов не будет - так часто организовывают на железячных форумах...
Суть в том, что лет шесть назад два веселых парня прикупили KUKA KR 60-3. К нему еще и лидар LMS 400-2000. Задачка была достаточно простой: робот должен был опрыскивать горячим реагентом поверхность с непредсказуемым рельефом, но достаточно предсказуемыми границами (грубо говоря пусть будет 1 метр ширины и два метра высоты). Лезть человеку туда нельзя, и лидар по идее все должен был "видеть" все автоматически.
Пока парни были богатыми, вызвали немцев. Те весело и очень душевно привезли железо, все прикрутили (саму лапу, "тумбу" и KRС, нацепили лазер и даже приволокли компьютер, видимо для визуализации, - ниже распишу подробнее). Но один парень был с деньгами, но не разбирался в железе от слова "совсем", а второй разбирался, но оказался с замашками жлоба. И этот жлобо-второй решил, что он умнее, и разберется сам со всеми настройками и программированием. В итоге зажилил немцам гонорар за обучение, наладку-настройку и даже софт.
Логично, что у немцев "орднунг" - они плюнули и уехали. Галочку в уме поставили. Тот, кто с деньгами, выпер того, кто "умный", потому что за полгода тот ничерта не сделал.
А робот пять с гаком лет так и стоял нетронутый.
Теперь, спустя пять лет, нарисовался я, починил и оживил несколько других нужных железяк, но о роботе не знал ровным счетом ничего до прошлой недели, пока босс с деньгами и без опыта не уперся в нынешнюю всеобщую нехватку денег. Он уже оценил то, что я натворил с его изрядно запущенной электроникой, поэтому когда он вспомнил о Куке и захотел его продать (когда-то он покупал куковскую машинерию за 150Килоевро!) я сразу устроил слезные метания, мол, дай я пну роскошную железку! Пусть она покажет себя в деле - продать всегда успеется, благо коронавирусы бдят непроходимость границ.
Босс дал по-хорошему срока до конца месяца, чтобы робот начал внятно выполнять достаточно простую функцию, чтобы было понятно, что это не гора ржавчины, которую можно загнать за приличные деньги с глаз долой, а что-то стоящее. Если я с этим справлюсь, то он ее продавать не будет - потом уж я на железке потренируюсь и доведу до ума. Чую, что это он меня подначивает, так как знает мой азарт, но уже трое суток глаза не слипаются поспать - штудирую все что могу, а метод написания мануалов у немцев... Шопенгауэр пишет лаконичнее! :)
===
Мексиканский сериал закончился.
А теперь суть. Я никогда с Кукой не сталкивался, но вот паяю и программирую еще со времен Z80 и Intel 8008, то есть еще до х86. Всякие контроллеры не вызывают проблем, высокое программирование тоже - собственные движки для игр строчил, компьютерным зрением баловался. То есть соображу шустро - главное кратко ткнуть носом в сугубо пром-тонкости, которые достаточно раз попробовать и запомнить.
Думаю, что логично описать что у меня на руках имеется, спросить что нужно делать, и просто задавать краткие грамотные вопросы "по ходу" :)
Не дайте пропасть железяке за гроши!
Итого. Задача - запустить, загнать простую программу движения лапы и приема сигнала с цифрового датчика. Лидар пока не нужно - это чуть сложнее, хотя чую, что приемы цифрового сигнала и аналогового ничем не отличаются, просто у лидара это будет массив аналоговых данных, но это уже потом отпрограммирую. И еще нужно грамотно запустить процесс в Авто-режиме.
У робота прорва всяких защит и условий, и именно это и сожрет все время, если штудировать тонны типично немецких мануалов. Просто нужно не запутаться в кнопках, ключах и быстрых настройках :)
Пару дней поизучал железку, так что аппаратно все понятно, хотя никаких описаний нет.
В наличии имеются:
- сама лапа KR 60-3,
- KRC4 с дистанционным пультом SmartPAD,
- пара кабелей: удлинитель для пульта и кабель с магнит-переключателем (реагирует на отвертку), кажется, но не знаю зачем он нужен.
- обычный, но устаревший PC (2Гб оперативки, ускоритль слабее GT210, зато две дополнительные LAN-карты в довесок к встроенной LAN в мамку) под управлением Windows 7 Prof 32bit. Совт там только для лазера. Поэтому и возникает вопрос, как передавать данные роботу.
KRC4 укомплектован в кишках таким же компьютером по мощности, но уже с WinEmbedded.
Я пробежался по тому, что можно было скачать, получилось более полутысячи станиц текста в стиле "немецкое описание каждой функции" - я и за месяц аврала не сложу в башке то, что займет от силы полчаса объяснения от того, кто уже запускал аппарат :)
---
Теперь первые вопросы, они будут простые, но зато они за полчаса устаканят тонну разрозненной инфы!
Теория:
1. KRC4 - суть мозги всей системы. Из встроенного в мамку LAN-разъема идет черный кабель с маркировкой KLI, а из USB-разъема - черный кабель без маркировки. Я правильно понимаю, что это - два интерфейсных кабеля между системником и контроллер-платой и о них на первом этапе можно не думать? И с KLI все ясно, но в чем смысл USB-кабеля, ведь он не подписан?
2. Два LAN-кабеля из дополнительной сетевой платы отмечены как KCB и KSB - это шина контроллеров и шина для СмартПАДа. Получается, что встроенный системник в KRC можно "скопировать". То есть если скопировать винчестер из бокса KRC Акронисом и повтыкать все 4 кабеля в новый системник с копией софта на винте... то можно использовать копию системника, как родной встроенный системный блок? (естественно, прописавши все нужные IP) ;)
Практика запуска:
3. При запуске KRC железяка жутко гудит и загружается по умолчанию в юзера KukaUser.
В WinEmbedded по умолчанию загружается программная копия СмартПАДа. Версия KR C 8.3.5 HF02.
Появляется Навигатор. Если кликнуть на собственную программу, которую кое-как методом ненаучного тыка "налабал", то вроде все открывается. Однако мышкой на мониторе запустить ничего не могу. Надо донажать какую-то кнопку - видимо на смартПАДе, или еще где есть?
Однако одновременно заранее подключенный СмартПАД орет, что:
KCP RDP credentials
Error during communication with smartPAD service
Failed to connect to smartPAD service (Err:10060)
Верхние три иконочки смартПАДа зеленые: Safety communication, IP, KRC is fully operational
Available robots - выбран Kuka 60-3, но с надписью Kuka 60-3 / no HMI - что случилось?!
режим - Т1.
Внизу S - зеленая, O и R - серые.
То есть возникают три подвопроса:
3а. Что это за рассогласование? Надо ли чинить, и как, если надо?
3б. Как нужно правильно активировать смартПАД?
3в. Можно вообще наглухо обойтись без смартПАДа для запуска во всех режимах T1, T2, Aut, Ext? И, кстати, чем же они отличаются? Ну Т и Ауто понятно :))) И если можно обойтись компьютером, то как запускать все необходимые индикаторы S,O,R,T1/T2/AUT/EXT в зеленый? И наоборот, как нужно правильно врубать все на смартПАДе без компьютера? По сути: как быстро полноценно запускать программы в тестовом режиме и в авто? Банальный алгоритм нужен "куда пальцем ткнуть". Двое суток убить на просто "оживление" агрегата - это уже перебор :)))
/////
И, кстати, пока строчил этот пост минут 15, смартПАД стал выдать:
KCP RDP
RDP connect failed
Cannot connect to IP address (127.0.0.1)
Переброс ключа ничего не меняет. Это кто сам на себя не может пропинговаться?!
////// !!! сорри, эта бяка "решена" - не знал, что смартПАД не стирает свои сообщения автоматически :))) !!! ////
И один вопрос с предикативой:
4. Немцы задумывали влепить на робота лидар LMS400-2000. У него LAN-интерфейс. Где и как подключаются подобные сенсоры - этот вопрос позже, если сам не разберусь.
Поскольку я хочу быстро запустить робота с осмысленным движением, а не просто чтобы он ездил по траектории, то вопрос: пусть у меня есть любой примитивный датчик препятствия для Ардуино. И я просто подключу его по USB в Serial-режиме по определенному СОМ-порту к системнику KRC, но как его "подцепить" в программном обеспечении Куки для чтения?
Ардуинка и датчик будут банально кидать 0 или 1 нон-стопом. Но где и как объявлять переменную, как привязать ее именно к этому Serial-порту самой Куки и как ее значение использовать через if, while и т.д.? Внятного описания языка Куки пока сходу не накопал :) Так что даже не знаю банального синаксиса простейших операторов, хотя сходу распишу алгоритм на паре десятков языков...
Или можно куда-то вывести два проводка с самого датчика (три проводка: земля, 5В и сигнал) напрямик на контроллеры и считывать их тоже в переменную? ;)
Лидар все же на порядок-другой будет сложнее запускать :)
Пока это все.
---
Фактически:
Как запустить нормально железяку?
СмартПАД пока ругается и ни в какую не хочет фунициклировать. Как запустить без смартПАДа мышкой на мониторе - вообще без понятия. Как обойтись только смартПАДом в Авто, обходясь только программированием на встроенном системнике? :) И как прикрутить бинарный цифровой сенсор максимально просто и вывести его в переменную в программе для Куки?
Пояснения к этому решат минимум половину проблем :)))
=====
Если есть уточняющие вопросы - велкам. Все опишу и даже пофоткаю, если нужно :)
В ответ красиво и весело распишу человеческий мануал на русском. Все же я бывший тестлаб и редактор CHIP и главред ПЛ-компьютеры :)
такого здесь еще не было, на моей памяти. Пока дочитал - уже забыл о чем читал в начале)))
Итак, сразу скажу, что полноценный запуск робота без пульта возможен, но не в твоем случае, пока все не отлажено и нет готовой программы. Да и кстати нужен специальный софт и конечно же он стоит куеву тучу бабла, как и все у Куки))). Но это на потом.
На самом деле я вообще не понял что у тебя загружается, а что нет. Сама Kss грузится полностью? Понял, что какие-то ошибки. Давай фото.
режимы:
t1- программа прогоняется 0,25% скорости от максимальной робота. Так сказать, чтобы не убило. При этом необходимо держать руками кнопку безопасности (на смартпаде сзади ) и кнопку старт программы.
t2 - все тоже самое, но скорости уже могут быть макимально возможные.
aut- автоматический режим. Включил, нажал и забыл. и все едет само.
ext - режим внешней автоматики. возможность запуска со стороннего устройства (допустим пром. контроллера)
перечитал еще раз. как я понял, что все грузится, даже программа написана какая-то. для запуска программы в режиме т1 и т2 необходимо:
1. выбрать программу... банально)))
2. нажать и держать на одну из 3 кнопок безопасности (сзади на смартпаде)
3. нажать и держать кнопку старт (зеленая вправо на смартпаде)
sheppard
20.05.2020, 18:22
Не было :) Зато теперь будет весело. Просто сразу представлюсь: Генри Шеппард (в любом гуглояндексе можно пошуршать) - писал почти для всей русскоязычной и нетолько компьютерно-технической прессы. Некоторые слегка безумые проекты от киборга до гибкого монитора в домашних условиях - www.HenrySheppard.ru (в разделе РЖАВЫЙ ВИВИСЕКТОР).
То есть предложение потом по мотивам наваять серьезное и одновременно веселое чтиво - без вопросов.
Теперь по сути. Немцы все запустили. То есть софт в системнике KRC4 весь есть. Робот был привезен напрямую из Куки, поэтому к его комплектации нет вопросов. Но за 6 лет софт, возможно, устарел, но это, думаю, не шибко важно.
С самого начала я смог накропать собственную программку от балды - пара точек движения. Робот ездил в режиме Т1, пока я держал, как идиот, белую и зеленую кнопки на смартПАДе.
Теперь смартПАД не активируется - застревает на ошибке, которую я описал. Все что я сделал - создал отдельного юзера на встроенном системнике, чтобы беспрепятственно доступаться к винчестеру и прост опосмотреть, как там устроено дерево каталогов - сразу было понятно, что оно должно быть строго регламентированным.
поскольку встроенный системник автоматом загружает виртуальный смартПАД, то я решил для начал его убрать из автозагрузки. Попробовал посмотреть, как устроен софт, так как успешно писал когда-то собственный 3Д-движок и полноценный серьезный редактор к нему (www.MassKill.ru). Но сразу стало ясно, что методом хака тут лучше не лезть - хакером тоже был, так что не стесняясь попытался. Вернул автозагрузку вирт.смартПАДа.
Раньше я как-то через пень-колоду несколько раз запускал режим Т1 на смарте и свою программу, то теперь вообще не попадаю на смарте даже в Навигатор. На мониторе попадаю, но понятия не имею, есть ли аналог задних белой и зеленой кнопок на смарте...
пока это первый вопрос - подозреваю, что есть просто какая-то шаманская последовательность нажатия кнопок-ключей на смартПАДе..
Второй - как активировать авто. И как запустить свою программу в авто с максимальной скоростью движения, и без нажатия лишних кнопок. Просто в цикле... Можно путем прописывания бесконечного цикла в самой программе.
sheppard
20.05.2020, 18:24
спасибо :)))
прямо сейчас и проверю!
только все же надо чтобы активировался смартпад :)))))
пока я гоняю на мониторе все. смартпад выдет ошибку и до навигатора не доходит.
sheppard
20.05.2020, 18:28
смартПАД пока пишет
HMI error.
но, как я подозреваю, смартПАД должен просто копировать то, что выводит на мониторе виртуальный смартПАД...
давай фото, что сейчас на пульте
sheppard
20.05.2020, 18:33
пару минут... тут у меня бардак - ща подготовлю фоткалку :))))
sheppard
20.05.2020, 19:01
черт... все уже сбежали из офиса - надо админу хвоста накрутить, чтобы порты открыл нормально :). Просто так кидал бы на собственный сервак, а пока на яндексе.
завтра настрою доступ :)
https://yadi.sk/i/ZiofLSBu4FaaKQ - монитор и живой смартПАД
сейчас будут только мои домыслы. на вором фото, где смартпад, есть иконка робота. разве на этой иконке должен быть кружок активен, вроде нет. если его отжать и переключить ключ в исходную позицию?
и еще у меня вопрос, а как ты монитор подключил? просто там же через пароль это делается (16 знаков аж, как сервер пентагона) и кука его не раздает просто так.
sheppard
20.05.2020, 19:19
кстати на мониторе виртуальный смартПАД пишет при запуске м"холодный старт системы управления" - это что значит?
И по ходу: на встроенном системнике есть WorkVisual 3.0 - во вполне себе прекрасном рабочем состоянии :)
правда ругается уже внутри на неправильно определенные IP железяк... но это уже позже :)
sheppard
20.05.2020, 19:36
http://www.henrysheppard.ru/games/index.shtml - я же был руководителем хак-группы AlexSoft ;) Уж пароль спионерить у индусов просто как конфетку у диабетика отнять :) У индусов же прорва курсов по роботехнике.
68kuka1secpw59 - легко запомнить даже если расшифровать secpw как secret password :)
Потом ктрл-альт-дел и клавишу Виндовс чтобы вызвать Start. Ну и далее везде :)
----
Вырубил все железо нафиг.
Врубил.
Отжал иконку.
Передернул ключ.
при отключенной иконке и открытом ключе пишет:
Initializing robot interface...
И ждет. минуты 2-3 - долго.
Замыкаю ключ.
HMI connecting... и через секунд 30 - no HMI, но никаких сообщений об ошибках
снизу под иконкой робота три маленьких квадратика - S зеленый, а O и R - cерые
активирую иконку.
Снова HMI connecting... и через секунд 30 - no HMI.
sheppard
20.05.2020, 19:58
и, кстати, когда на смартпаде, как живом, так и вирт, сверху светятся квадратики S O R T1/t2/aut
когда кликаем на O, то выпадает меню
приводы: кнопки I и O и квадратик разблокировка приводов
затем квадратики : система защиты оператора и разрешение на перемещение
затем квадратик: кнопка подтверждения.
где эта самая кнопка подтверждения обитает?
и все это началось после удаления смартпада из автозагрузки?
рядом с ключом есть белая кнопка. это она и есть. т.е. если в режиме т1 и т2 нужно держать кнопки сзади пульта, то в режиме автомат нужно нажать эту кнопку
sheppard
20.05.2020, 20:04
да, после удаления автозагрузки.... но я же ее вернул.
при нахождении в режиме автомат и нажатии на эту кнопку иконка "о" станет зеленая, как и "i". а третья иконка "r" станет зеленая, когда запустится программа(нажмется кнопка старт)
а бекап жесткого не делал? по мне так проще его восстановить, чем пытаться понять, что произошло
sheppard
20.05.2020, 20:28
не-а... я же его третий день только вижу ;) да и лучше знать что не фурычит, чем каждый раз сносить. наверняка же трабл на поверхности, а я и не такие проблемы раскалывал :)
скорей всего так и есть, на поверхности. вот только вот так вот удаленно тяжело сориентироваться что делать
sheppard
20.05.2020, 21:34
завтра пободаюсь. вроде аврала ни у кого и помещение с роботом будет свободно для экспериментов.
но вопрос тогда по копии.
если нет копии условным акронисом, то можно же просто переустановить все на другом винте? и разве по серийному номеру кука не присылает софт? ведь никто же не покупает железку без софта, а софт без железки никому не нужен... даже если с рук куплен, лицензия ведь уже оплачена. как-то не стыкуется....
ну вообще да. нам всегда присылали мастер-образ kss без проблем. вот только вопрос в том есть ли у тебя USB stik. это специальная kuka флешка с залитым на нее софтом для снятия и установки образа диска без снятия харда и также используется для накатывания новой системы kss. а кука предоставляет мастер -образ именно в формате под эту флешку и уж точно не под акронис. вот и думай...
хотел бы поправить самого себя. я ранее писал, что для активации приводов в режиме автомат нужно нажать кнопку рядом с ключом. Конечно, я не прав. так было на krc2. а на krc4 необходимо нажать на иконку с кругом и активировать привода
А кнопка рядом с ключом предназначена для безопасного отключения пульта от шкафа
sheppard
21.05.2020, 07:32
а активировать привода - это как именно? в этом же и прикол: слишком много ритуальных танцев :)
по-моему, где-то был вопрос, что такое холодный пуск. так вот,тип пуска холодный пуск - это перезагрузка компа робота с отключение питания на него.
поэтому тебе и написалось, что был холодный старт системы управления.
данную функцию можно отключить в меню выключение и поменять на "состояние ожидание" - это как режим спячки на компе
так уже же обсудили. в т1, т2 для активации приводов надо нажать на одну из кнопок на задней части смартпада. а в режиме авто- на иконку и выбрать вкл.
при этом на роботе не должно быть никаких ошибок. в противном случае робот не даст активировать привода
sheppard
21.05.2020, 07:45
через час буду у железки и буду дальше ее фигачить :)))))
самое главное запустить пульт, а там легче будет
sheppard
21.05.2020, 08:48
да я как раз-то хочу наоборот свести пульт к минимуму - в зоне работы робота будет химия и температура.
Но ща вот надо найти эту иконку и ВКЛ, чтобы стартануть АВТО :)))
Где кнопка, Ури?!!! На пульте? Или на экране на виртуальном пульте? На виртуальном три иконки с роботом. Вверху слева, внизу справа и слева посерединке в шестеренке.
А пульт пока показывает HMI error...
Просто пульт и так весь жутко коряв,а программировать с него - это вообще абзац с моей привычкой лупить 300 знаков в минуту :) Лучше с компа.
sheppard
21.05.2020, 08:49
ах да. на виртуальном кнопка справа внизу эмулирует реальную хардверную кнопку на живом пульте.
слева вверху и слева посередке - это эмуляция таких же иконок на экране хардверного смартпада
sheppard
21.05.2020, 08:54
не зря у меня Iq > 175!!!!!
я, блд!, кажется сделал это!!! восстановил связность, и нужно ща допрогнать этот треш! банально просто через задницу прописываются все Ip и маски :)
эта же вся система - внутренняя сеть :)))
а каким образом могла слетет сеть, если ты туда не лазил?
sheppard
21.05.2020, 09:41
вот сейчас и узнаю :)))
Вы можете подсказать IP/Mask или вообще все сетевые настройки коннекта?
варианты IP:
192.168.0.1
172.17.0.1
варианты масок:
255.255.255.0
255.255.0.0
255.0.0.0
может еще IP 168... но это вряд ли :) смартПАД - это просто компьютер со встроенным клиентом ,который коннектится к KRC-серверу. И там у них свои "терки" :)
Разок я прорвался, но не успел отметить что я подфиксил.
Ели знаете как, то гляньте как у вас. Это вообще стандартные настройки для всех локальных систем клиент-сервер, так что 99,9|9|%, что у Куки одна из этих конфигураций.
sheppard
21.05.2020, 10:00
кстати.
На диске D лежат три файла:
BackupAll.zip
intern.zip
kr 60-3.zip
два первых от 2017го, а третий - 15го года
В кишках всех трех:
C
Krc
Log Files
Registry
am.ini
Все - по 25Мб.
Видимо это и есть архивы :)))
sheppard
21.05.2020, 12:34
слушайте... есть одна безумная идейка!!!
нет ли у кого или может кто сделать имидж-копию в акронисе или еще в чем нибудь Krc4?
флешки нет, и никто не в курсе.
тут еще куча глюков полезла, вот и хочется образ рабочего винта. часть глюков уж сильно напоминает сыплящиеся бэд-сектора :(
образ весит от силы 50мб...
поможет кто? неажно что там понаворочено. можно свои проекты Wvs поудалять кроме базового.
а то сремаюсь лишний раз врубать-вырубать машинерию. а делать образ с уже глючного с бедами винта - невелика помощь.
sheppard
21.05.2020, 12:41
и еще. как залезть в Bios Krc?
sheppard
21.05.2020, 12:54
просто я догадываюсь, что спасательная флешка - это та же самая windowsEmbedded с установками по-умолчанию. Собственно и все :)
Поэтому мне кровь из носу нужен либо образ рабочего винчестера - просто ISO, или образ спасательной флешки :)
сейчас машинерия мне выдает при загрузке черный экран с ошибкой 0xc000000e
Это классическая ошибка Бутлоадера. Цитирую:
---
Причины возникновения ошибок:
1. Разрушение файловой системы на томе с ОС Microsoft Windows
2. Дефектообразования, попадающие на элементы метаданных файловой системы тома с ОС Microsoft Windows.
3. Отключен физически или неисправен жесткий диск, содержащий ОС Microsoft Windows
4. Разрушение BCD вследствие некорректных действий пользователя либо некого программного обеспечения.
5. Изменение цифровой подписи в LBA 0 по смещению 0x1B8
---
3, 4 исключены - БИОС видит (я вошел :)) винт, а софт я вообще не трогал.
5 - это как раз из-за слетевшей винды бывает, а слетает она из-за 1,2,3
Вот так...
спасите :)))
Нужен образ винта или флешки, а лучше и то ,и другое :))) Там же от силы 50Мб!
Ну а руководство для чайников я уж точно напишу прямо в процессе оживления!
Образа жесткого диска KRC 4, сделанного сторонними программами (акронис например) у меня точно нет. Как только появилось KRC4 - сразу появился у нас и usb stick. А вот образ, сделанный usb stick я найду. нужен?
и весит он диск с-3.1гб, диск д- 1,2гб
sheppard
21.05.2020, 14:20
и еще как!!!
у меня точно винт слетел :))) флешка ведь, как понимаю, все нафиг форматирует и устанавливает с нуля, ка обычный спасательный сд винды.
кстати.
винт полетел "с головы". то есть диск D: выжил - я все слил. там в общей сложности полтора десятка дистрибутивов. вот жопой чую, что этого достаточно, чтобы все восстановить на любой версии винды, а не на эмбеддед, с которой еще плясать надо :)
может знаете, в какой последовательности устанавливаются все эти софтины? по названиям уж красиво кладется все на железяки :)
sheppard
21.05.2020, 14:27
но флешка маст хев все равно :)))
Просто флешка установит Эмбеддет как есть, со всеми ее ограничениями. А я еще поэкспериментирую на нормальной семерке, причем не на 2Гб оперативки, а на 64бита с памятью от 8гб с виртуальными машинами. Внутри же стоит довольно шустрый даже по сегодняшним меркам двухядерник Intel 850G.
То есть можно легко сделать прямо на лету переключаемые мозги!
какой софт-то? как залью образ на облако - ссылку скину
sheppard
21.05.2020, 15:22
через полчасика скину :))) но, судя по всему, все что нужно вплоть до проекта по умолчанию. эдакая универсальная спасалка для тех, кто немного разбирается в системном софте :)
меня потому кука и так порадовала. еще хитачи так себя ведет.ю а британский харрис так еще и исходники дает, но их уже лет 10 не видно - кто-то купил. возможно китайцы.
дистрибутивы всего софта, который ставится на робота по умолчанию сохраняется на диске D
проект не сохраняется, но если он там есть, то это конечно супер
https://yadi.sk/d/1NTK8B1X10CMwQ - ссылка на образ. Еще раз повторю, что этот образ сделан usb stick.
sheppard
21.05.2020, 15:41
роскошно :)))) пока не убирайте. у робота инет говенненький - качать пару часов. а ночью скачаю уже еще раз шустро дома...
но развернемся!!!
sheppard
21.05.2020, 15:48
буду рассказывать по пунктам, как прошло - будет весело :) потом причешем в нормальное Faq.
sheppard
21.05.2020, 16:17
а пока, получается, что можно все банально поставить в нужной последовательности, затем "подсосать" проект, и все зацветет-заколышится?
ведь тогда можно будет создать эдакий супер-дистрибутив на флешку-диск, который можно будет опционально при восстановлении выбирать по опциям.
сейчас прошуршу и скажу что есть на д: проще прямо деревом каталогов - там очень говорящие названия директорий :)
sheppard
21.05.2020, 16:20
я завел ядиск и слил себе образ, если что /:))) теперь не денется никуда :)
пока сканирую д:
sheppard
21.05.2020, 16:53
https://yadi.sk/d/_Z2AHU3js6sa1g - дерево каталогов на Д
sheppard
21.05.2020, 18:14
у меня же сохранилась сбруя для горячей подмены винчестеров :) испытаю. если удастся, то за 50-100 баксов можно будет покупать и прямо на лету заменять заранее подготовленные винты с подменой Ip. помаленьку разбираюсь как устроена железяка. вполне логично, хоть и со своими немецкими тараканами с привязкой к жесткой файловой системе. эдакий гибрид-уродец юникса, натянутый на оболочку урезанной винды :) но вполне неплохо.
sheppard
22.05.2020, 11:31
И еще глупый вопрос... Просто чтобы шустро и не тратить полчаса :)) Чем обычно разворачиваете wim на винт, нужно ли еще потом устанавливать и разворачивать софт из дистрибутивов, или это уже готовые рабочие образы C и D?
И если ставить все-таки надо, то что и в какой последовательности? И нужночто еще потом подстраивать? Сильно подозреваю что нее надо :))) Но контрольный вопрос в голову - вежливость инженера, который потом никогда не задает глупых вопросов :)))
Повторюсь еще раз, что данный формат образа создается юсб стиком и загружается тоже им. Лично я никогда не пробовал данный образ чем-то открыть и развернуть сторонним софтом.
Ты его захотел поставить себе на жесткий? А ты уверен, что данная версия подойдет? я ведь даже не смотрел, что за версия. Помню просто, что было несколько этапов на krc4 когда вносили изменения в железе и соответсвенно старая версия kss уже не подходила, как и новая на старое железо. Поэтому гарантий никаких.
На данном образе, насколько я помню, никакого дополнительного софта не стояло. Поэтому все придется ставить заново. Софт, который у тебя стоял я не посмотрел, т.к. в том виде в котором ты его прислал ну уж очень нечитаем. Ты говорил, что есть архивы. Вот может их пришлешь, буде более понятно.
sheppard
22.05.2020, 11:51
Я просто спрашиваю чтобы узнать сам ваш процесс буквально. Вообще wim - это стандартный образ диска для стандартного установщика Windows. И по идее его нужно закатывать на болвану СД в нужную директорию, как на обычный установочный диск.
Просто тут-то технология похожая, но хочется напрямую знать.
То есть есть флешка от Куки, которую можно прямо воткнуть в "морду" в УСБ самого КРЦ4, врубить. Явно в БИОСЕ КРЦ4 уже стоит последовательность загрузки в первую очередь с этоцй спасательной флешки, а дальше все напоминает установку Винды?
Вот это интересует. Потому что с легким бубном я уже знаю, как раскочегарить этот формат, причем с тонной вкуснейших дополнительных возможностей. Но хочется пошагово узнать всю процедуру для обычного инжженера-технаря.
Грубо говоря - у вас есть убитый винчестер или съехавшый скатушек софт. Винт поменяли или просто решили начисто все переставить. И у вас есть вот эти образы.
Какие действия? ;) Буквально пошагово...
sheppard
22.05.2020, 11:52
просто идея такая, как при создании загрузочного образа сд для винды с дополнительным софтом. я же потом могу добавлять дополнительный софт! то есть спасательная флешка будет не просто ставить все в заводские настройки. а будет сразу восстанавливать навороченную систему :) и это я опишу как делать :))))
https://cloud.mail.ru/public/3N2u/51vu18wnr - ссылка на мануал по usb stick.
Итак если это мастер-образ, то его нужно закинуть на флешку в определенную директорию. В конфигурации флешки выбрать "restore wim from usb stick". вставить флешку в любой юсб порт и включить шкаф робота. Далее идет практически все тоже самое что при установки новой винды на обычный комп (установка времени, пользователя и т.д.)
Если же это обычный образ, на подобие того который я скинул, то все действия ровно такие же, только ничего подтверждать не надо, просто тупо ждать минут 10-15 и все поставится само и робот загрузиться
sheppard, а ты с какого города? Ну а вдруг... поделился бы флешкой
сейчас проверил, на том образе , который я скинул - версия kss 8.3.14 без дополнительного софта
А у тебя 8.3.5 - должна лечь. Вроде 8.3 были все взаимозаменяемы
sheppard
22.05.2020, 13:06
то есть есть еще спецфлешка загрузочная :)))
А можно ее образ в любом виде? Есть у меня роскошная утилитка - USB Image Tool. Ну или легко нагуглить. Она крохотная. Она тупо "фотографирует" флешку в образ. И это тобраз можно тупо же перенести на другую флешку - жутко удобно для робототехники делать копии.
Если можете, то могу прислать софтинку - она крохотная и примитивная до предела, но пашет великолепно :) Ну или скачайте- она весит всего пару мегов :)))) Архипользительная весчъ! - https://www.techspot.com/downloads/6355-usb-image-tool.html
А я пока примерно проглядел устройство wim-файлов. Да. Их несложно модифицировать под себя, причем в отличие от Акрониса на любой размер винчестера, а не ровно на такой же, как и образец. то есть валять дурака можно бесконечно :)
так USB stick это и есть специальная флешка, которая может делать и заливать образ.
образ делать не буду, так как это уже пройденный этап. думаешь мы не пробовали? софт который стоит на данной флешке жестко привязан к железу и на других носителях не работает.
sheppard
22.05.2020, 13:16
так вот я и умею хакать подобные вещи путем подмены Usid на носителе :)
sheppard
22.05.2020, 13:17
точнее нужна программка (KSR_Configurator.exe
sheppard
22.05.2020, 13:44
но лучше просто образ - я Iso и Img умею распатронивать :)
а сам я шатаюсь между мск, питером, минском, гродно, бобруйском, бьялистоком и изредка лондоном. сейчас пока "приземлился" в бобруйске, пока все с границами буянят. белоруссия же границы не закрывала, то есть можно быть на низком старте. Сейчас поляки вроде "отмерзают", так что бьялисток нарисовывается со своим компьютерно-техническим рынком :)
образ сделал уже. грузится на ядиск - почти 8гб.
бобруйск говоришь? случайно не на мясокомбинате? просто я помню там тоже стоял незапущенный робот кука
https://yadi.sk/d/PMjtGiA0GhVumA - лови
sheppard
22.05.2020, 14:41
да, он самый, судя по всему :) просто тут его сразу три предприятия "делят". но за 5 лет никто так и не поднял. вызывали яйцеголовых дважды, но все полимеры просраны. немцы не приедут, так как их банально кинули с гонораром. гомельские два прохфэссора поцокали языком... но что вы хотите от прохфэссоров с методичками 80х.
меня вот отколупали - за пару недель сходу пнул и завел и за часик плясок влепил собственную программулину и убедился, что железяка абсолютно адекватна и примерно понял структуру, но вот винт сыплется уже безнадежно.
зато суть в том, что в эпсилон-окрестности нет никого больше, кто вообще за него возьмется. все цепи физически я прогнал. железочку никто не обижал - все идеально. а вот винчестер, как я чую, тупо слямзили и подменили с нормального серверного Sata или даже тогдашнего полутерабайтного Ssd на дешевый винтик от обычного ноута. бэдов как дерьма за неделю.
нормально от души я его гонял от силы 2 недели. так просто винты не сыпятся. а местные айтишники... ну как сказать от слова "стыдобушка", но вот винт подменить фоткой акронисом уж сумеют. компьютер для визуализации тоже пропал изначально еще лет пять назад с убийственно-идиотической формулировкой "у него спецблок питания накрылся"! ога! обычный комп средней паршивости даже для тех времен со стандартным Atx-питанием. после трех минут ласкового выкручивания мозгов на следующее утро комп нарисовался :) правда сейчас на такой даже обычный коунтерстрайщик не позарится :)))
ну я сейчас поляну отвоевал. полный картбланш. починю - делай что хочешь, пока он не работает. так что я и хочу быстро его завести, показать и отвоевать его на пользу человечества :)))
sheppard
22.05.2020, 14:43
ага, спасибки!!!
ща рвану домой к нормальному интернету. тут 30кб в сек :) дома в 100 раз ровно быстрее :) свистну, как скачаю. через час уже буду снова у робота.
кстати интересно... ведь если налабать учебник, как в калькуттском универе (в бурной переписке с ними), но на русском...
это же сила будет :) чего уж одним форумом ограничиваться!
главредом был, на тв жег напалмом, в квейкконе продул самому рэту и выпустил 4 игры, причем 2 - легенды у квейкеров. а вот книжек еще не писал :))) замутим?!
кстати я выбил себе и ночи. так что пока никог онет можно буянить. и накупил прорву ардуино и датчиков. ну надо ж повторить то роскошное видео "кука против тимо болля" - все же у меня тоже кмс по настольному теннису, правда у меня кука "потяжелее". но я научу гада на губнушке или волынке играть в джигу в 1/64 ж))))
sheppard
22.05.2020, 16:26
великоляпственно!
это именно оно!!! :)))
мчусь к роботу шпынять его ногами и незлым тихим гэльским словом...
sheppard
22.05.2020, 18:53
я сэмулировал. добрался до рыжего запуска с кука-лого на фоне. на отдельной машине с винчестером, который потом встанет в крц. сфоткаю через полчаса если сходу не удастся пройти этот момент.
надо будет подсказать что делать дальше в режиме полуреального времени.
пока похоже что обойти защиту на серийный номер флешки можно.
я застреваю до упора у робота. хак требует наглости, терпения и валлийской упертости!
sheppard
22.05.2020, 18:57
кстати! эта копия флешки после запуска в виртуальном загончике булькнула про то, что существует на самом винте скрытая партиция!!! как на новых ноутах!!!
как ее запускать?
ведь машинка стоимостью в прайсе выше 100 килобаксов должна же себя уметь спасать :))))
скрытая партиция для того и существует лет примерно 10 :)
sheppard
22.05.2020, 21:06
притащил "мозги для подмены". хакаю :)))
sheppard
23.05.2020, 02:41
быстрый дурацкий вопрос
как родной винт запустить на восстановление без флешки его же скрытым разделом.
как запустить "спасение утопающих" :)
sheppard
23.05.2020, 03:43
я перехватил 13h прерыание
sheppard
23.05.2020, 14:40
Как вызвать скрытую партицию для восстановления? Если я перехвачу обращение к дискам (*уже"), то пойму на чем строится хардверная защита. Там же есть комбинация клавиш при загрузке.
То есть как кратко нажать кнопки, чтобы запустить автовосстановление без флешки. Есть же способ.
Пока не хочу заливать wim через жесткую привязку к железу - довольно нейрохирургическая операция :)
лично я здесь не помогу. попробуй напрямую в kuka россия обратиться
sheppard
24.05.2020, 11:25
есть уже четыре идейки :))))
сразу рано с утра начну буйствовать с отчетами :)
для работы с Wim же есть как минимум родная микрософтовскя консольная утилита и как минимум одна сторонняя. вот и посмотрим. люблю такие холмсовские задачки на "или железка меня, или я железку" :) виртуозность виртуализации" ;)
ботаю и зубрю талмуд по процессу :)))
sheppard
25.05.2020, 15:21
Только не кидаться тапками!
===
Извращение, но попробую :))))
Понедельник, 25 мая 2020, 13:48 +03:00 от "Ishimov, Ilya" <ilya.ishimov@kuka.com>:
Попробовать конвертировать из wim в tib и затем акронисом пролить образ на винчестер. Сам, конечно, я не пробовал.
===
Я же попробую... отговорите меня!
Глупая идея, но железка же грустно страдает...
Sheppard, давайте получше описывайте свои действия.
Мне, как бывшему студенту начинавшему свой путь с сименсов и возненавидевшему всю немецкую автоматику после этого (даже солид эдж),
очень интересно читать об этом случае.
Боже, храни коботов!
В свое время тоже так хотел попробовать. Но удачной конвертации так и не получилось, так что Бог в помощь.
Sheppard, коль ты уже связался с Кукой, так попроси у них мастер-образ. Тем более Илюха Ишимов нормальный мужик, много с ним дел имел, помочь должен. Вот, ну а юсб-стик в Белоруссии разве нельзя найти нигде? Помню был проект в Могилеве. Там у них вроде была эта флешка. И мое мнение, что здесь должна быть заинтересованность твоего руководства, ну если какие-то расходы наклюнутся
просто я до сих пор не уверен, что та версия образа совместима с твоей железкой. не хочется, чтобы все твои действия в итоге оказались напрасны
sheppard
26.05.2020, 08:26
ну сименс - это еще тот бурлеск "круглых разъемов поперек стандартного рс" :)
разрулим... может и у кого будут вдогонку светлые идеи. ща за час прогоню очередную идейку, потом начнем.
sheppard
26.05.2020, 08:57
восстановительную флешку я забабахал и запустил на стороннем компьютере. на крц4 эта зараза просто не запускается. флешка весело выдает рыжий интерфейс, мол, восстанавливайте. подклюяаю винчестер, гружусь с флешки, она предлагает развернуть с и д диски. минут 10-15 возится.
готовый винчестер самой крц4 не признается...
sheppard
26.05.2020, 09:11
"илюха ишимов нормальный мужик" - а есть контакты, особенно шустрые роде телеграма, скайпа, всяких вайберов-вотсаппов? и не вы ли мне зонили с российского номера 916? ;)
а то я тут и так не сплю :)))) даже шальная мысль раскладушку притащить :))
я же не успокоюсь, пока не пну железяку :)
sheppard
26.05.2020, 09:33
и пока краткий отчет:
Флешка для восстановления есть. Запускается прекрасно. Даже льет и восстанавливает оба диска из WIM. Но материнская плата новый восстановленный винчестер не жрет. Ни в какую - "вставьте подходящее загрузочное медиа".
Вторая идея - сделать Акронисом копию умирающего винчестера , и если он "подхватится", то уже на нем и восстанавливать Windows Embedded. Чую, что это еще и нужно делать прямо на самой железяке, но железяка из КРС4 отказывается грузиться с флешки. Она же не родная...
sheppard
26.05.2020, 10:58
кстати флешка востанавливает не 2, а 3 партиции. третья - неактивна, но "весит" эдак 50. что там? спасательный образ? как его весело пнуть? ;)
sheppard
26.05.2020, 12:07
Простите за британский мичманский юмор, но ПОЦЕЛУЙ РУСАЛКА МЕНЯ В СРАКУ!!!!!
Я запустил клонирование!!!! ЗЩавелась колымага!
Дальше пока не знаю что делать, но первый шаг хака сделан - я снес материнской плате серийник. Умею перепрошивать биос :)))
общем хакнул и запустил - подделал серийный номер материнки - потом расскажу как и даже софтинку напишу :))))
Но есть вопросы.
Заводится голый, прямо со стапелей, Кука. С админкой как Aministrator, а не KukaUser. Хакнуть пароль админа несложно. Но друг так не нужно :)
Отщелкаю сейчас.
куча вопросов :)))) судя по сему я сделал девственно чистую копию робота! копии всяких проектов есть. Надо их аккуратно закинуть и скормить железяке :)
sheppard
26.05.2020, 12:15
подскажете что в какую директорию кидать, чтобы не убивать час? а то просто в нетерпеливом возбуждении :)
sheppard
26.05.2020, 12:39
подскажите куда кидать проект.
если кто знает, то подскажите пароль для абсолютно голого робота для винды.
в двух шагах же от победы надо всеми победами :)))
sheppard
26.05.2020, 17:55
все пропали в самое интересное время :)
подскажите куда кидать проект.
если кто знает, то подскажите пароль для абсолютно голого робота для винды.
в двух шагах же от победы надо всеми победами :)))
Проекты находится по пути: C\KRC\User\ProjectRoot
Что за пароль? Я о таком не слышал
кстати флешка востанавливает не 2, а 3 партиции. третья - неактивна, но "весит" эдак 50. что там? спасательный образ? как его весело пнуть? ;)
Я не думаю, что на флешке уже находится какой-то спасательный образ, потому что версий KSS очень даже не мало и не всякая подойдет одному и тому же шкафу управления.
sheppard
26.05.2020, 19:01
сейчас перезапущу и сфоткаю. явно я нащупал обход куковской защиты :)
sheppard
26.05.2020, 21:07
где на винте куки находится папка R1?
не подскажу, не помню. надо спрашивать кто имеет непосредственно контакт с роботом, а они что-то все перекрылись
sheppard
26.05.2020, 21:33
ау....
pms16 - неисправен аккумулятор. буферизация невозможна
С этим справлюсь :)
Но подскажите куда кинуть и что для KUKA-R1-Program
и заодно в Archive
Слушай, Sheppard, с твоей манерой письма перехочется вообще что-либо делать.
"Но подскажите куда кинуть и что для KUKA-R1-Program
и заодно в Archive" - вот где в этих строчках вопрос? На что мы должны ответить?
где на винте куки находится папка R1?
Такой путь на KRC2: С\KRC\ROBOTER\KRC\R1. Думаю, что на KRC4 должен быть такой же путь
sheppard
27.05.2020, 07:03
хорошо, разберусь. вроде же такие железяки :)
sheppard
29.05.2020, 11:43
кажется разобрался :) сделал загрузку с завода. то есть робот будто девственно чист. сейчас ищу инфу как восстановить его в запускаемое состояние. справлюсь. я же упертый :)
sheppard
03.06.2020, 11:50
Сорри, что пропал - выперли в командировку. Только-только вернулся. Потому и был такой одуревший :( Почти четверо суток без сна у робота, чтобы как-нибудь увидеть прогресс, а тут еще наседают....
Пока меня не было, прислали тоже свой вариант флешки из Калькутты, который я давно отчаялся дождаться (профессорша сказала, что использовать приходится чуть не каждую неделю, так как студиозусы резвятся неадекватно чуть более часто чем хотелось бы, и даже не помнит сколько лет назад их робот для студиозусов был приобретен) - она аж на WinXP Embedded.
Она в 2 раза меньше по объему. Поскольку она "старый опытный камикадзе", то создал ее просто для уверенной проверки, что метод создания флешки абсолютно рабочий.
В итоге восстановительная флешка получилась. Развернулась. разбираюсь дальше... Если не прокатит, то использую ваш. Просто хочется разобраться с полным восстановлением работоспособности с нуля.
===
Пока КРЦ говорит при запуске: "Начальный холодный пуск системы".
В директории R1/Program только masref_user и tm_useraction. То есть явно для теста в реале нужно закинуть любую программу или шустро настрочить?
Но из трех верхних иконочек зеленым горит только IP. Иконочка робота, которая третья, наглухо красная.
Реакции на ключ нет - нельзя выбрать режим T1/T2/AUTO.
Необходима некоторая инициализация или чего-то еще не хватает?
---
Пы.Сы.
Пока развертываю ваш вариант флешки. Индийский просто думал будет быстрее просто чтобы убедиться, что все заведется, так как и так авралил. Но смутные сомнения что с вашей, более молодой и классической, может быть все проще. У них же какая-то спецучебная, о чем профессорша и предупредила.
sheppard
03.06.2020, 12:51
и очень шустрый вопрос - в сообщениях выскакивает предупреждение
программный конечный выключатель + A2
Чего от меня хочет железяка? Суть в том, что я добивался отказа от использования дистанционного пульта. И софт поднялся на КРЦ. Но, видимо, где-то нужно включать-выключать ограничители пределов движений и безопасности.
Видимо это просто робот стоит уже в какой-то предельной позиции или просто пока софт не получил где-то "добро" на совершение движения.
Потому как на экране монитора все весело мигает и перемигивается, переключаются режимы, правда, почему-то без Т1. Он всегда серый (возможно из-за этого сообщения). Т2 мигает желтым. АУТ - зеленый, но стремно испытывать, да и пока в R1/programs у меня ничего нет все равно.
так что нужно узнать, что это за программный конечный выключатель.
И озможен ли принципе отказ от пульта упраления с его кнопками? По идее это просто пульт, копирующий софт на компьютере КРЦ.
sheppard
03.06.2020, 13:11
обе предыдущие мессаги важны.
просто непонятно, почему дистанционный пульт подсасывается успешно, но ни на что не влияет... ведь кнопки безопасности же нужны "живьем" на пульте, а не на экране монитора...
букально пульт ругается на незапуск безопасности (перая иконка серху) и на потерю коннекта (третья иконка), хотя средняя Ip - зеленая.
sheppard
03.06.2020, 14:16
и тоже кратко.
на эту "голую систему" я залил куда нужно свой сохраненный проект.
и на мониторе крц в списке проектов он стал виден как "доступный". однако кнопка "активация" - пассивна, серая. как оживить?
ровно так же верхние иконки все горят. в частности S - зеленая. но при нажатии все три пункта подменюшки запуска-остановки программы серые. тоже задачка... в чем же может быть бяка :(
программный конечный выключатель + A2 - значит что робот по второй оси достиг своего крайнего положения в плюс. при данной ошибки невозможно запустить программу и для начала необходимо вывести робота из этого положения. движение вручную должно работать. просто дай движение по оси а2 в минус
Выбор проекта возможен только в режиме пользователя "администратор" или "эксперт". стандартный пароль- kuka. Может из-за этого?
обе предыдущие мессаги важны.
просто непонятно, почему дистанционный пульт подсасывается успешно, но ни на что не влияет... ведь кнопки безопасности же нужны "живьем" на пульте, а не на экране монитора...
букально пульт ругается на незапуск безопасности (перая иконка серху) и на потерю коннекта (третья иконка), хотя средняя Ip - зеленая.
Про какие иконки здесь идет речь? Лично я не понимаю. Пришли фото
sheppard
03.06.2020, 16:25
cейчас попробую эксперта...
а насчет вот этого:
------
просто непонятно, почему дистанционный пульт подсасывается успешно, но ни на что не влияет... ведь кнопки безопасности же нужны "живьем" на пульте, а не на экране монитора...
букально пульт ругается на незапуск безопасности (перая иконка серху) и на потерю коннекта (третья иконка), хотя средняя Ip - зеленая.
Про какие иконки здесь идет речь? Лично я не понимаю. Пришли фото
Сегодня 16:33
-------
это три иконки на экране вверху пульта:
первая с непонятно чем, напоминающим иконку таможенника в аэропорту, но без фуражки - означает подключение безопасности. всегда красная. кликаю на нее и пульт ругается "Ein safety timeout".
вторая - просто надпись IP - вполне себе зеленая и означает что пульт прекрасно видит КРЦ. И после включения через полминуты отлично отлогинивается винда, пульт зажигается всеми рабочими областями с файлами и менюшками. Это просто связь... с ней все Ок всегда.
третья - иконка робота. KRC verbindung abgebrochen - связь с КРЦ оборвана.
С чего бы... логично предположить, что из-за нерабочей первой иконки не пашет и третья. Но что же там может быть такое, что стопорит безопасность и "краснеет" первую иконку? Наверняка какая-нибудь штукенция, лежащая на поверхности....
sheppard
03.06.2020, 16:30
с экспертом все отлично :))))
sheppard
03.06.2020, 17:00
кажется, временная отмена воздушной тревоги...
суть в том, что прошлый "запил" я устраивал в состоянии перманентного недосыпа, и если и заметил, но не придал значения:
так вот сейчас робот постоянно честно пишет, что "аккумулятор неисправен - буферизация невозможна".
может в этом и вся причина отказа в подключении системы безопасности на пульте и отказ запускать программы?
---
и возможна ли конвертация проекта от одной версии крц-софта под другую? кстати, вы поделились флешкой с какой версией, случайно не 8.3.5 или выше?
просто если 8.3.5, то идеально. если выше, то наверняка подхватится проект... все же у джентльменов принято сохранять обратную совместимость версий :)
нет, нерабочий аккумулятор никак не влияет на работу робота, робот очень спокойно работает и без них. какую версию я скидывал - уже не помню, где-то выше я писал, когда скидывал.
Конвертация проекта возможна - через workvisual
только я не понял откуда у тебя 8.3.5 если ты уже пробовал ставить мной образ? или ты еще со своим ковыряется ? у меня версия kss 8.3.14
sheppard
04.06.2020, 10:27
8.3.5 была изначально :) на ней и писался жирный проект... вашу версию я поставил, а она, зараза, не "жрется".
покопаю ворквижуал :)))) пока не мучал его...
а пока остается странность с незапуском дистанционного пульта.
скоро доберусь до работы...
я правильно понимаю, что сейчас ты поставил 8.3.14 и на нее пытаешься поставить проект, который был создан на 8.3.5?
пришли мне проект, хочу посмотреть на него
запуск без пульта возможен толь при уже готовой и отработанной программе. да и к тому же для запуска данной программы один хрен сначала понадобится пуль, для перехода в режим внешней автоматики, а уже потом можно будет отключать его
sheppard
04.06.2020, 12:20
это затравочный проект :) и он от затравочного "из коробки" отличается: 8мб против 3мб. так что ничего секретного там нет... тупо ездит по плоскости.
но ближе к вечеру. сейчас тут слегка поднагрузили контроллерами :) через 2-4 часика подскочу к железяке...
Программы, где там ездит робот мне совсем не интересны. Я хочу видеть сам проект: на какой версии kss он создан и с каким доп. софтом он работал.
sheppard
04.06.2020, 13:38
я и говорю, что совсем там ничерта нет, зато понятно что и как было настроено системно :)))
заканчиваю с контроллером. скоро буду у ржавыча ;)
sheppard
04.06.2020, 15:36
куда кинуть? или прямо сюда линк с яндексдиска?
тьфу... забегался и снова глуплю :))) сейчас в лс кину.
кинул в лс.
https://cloud.mail.ru/public/4p2k/51a7pygWJ - переделанный проект под 8.3.14
Шеппард, и мне что-то становится не очень понятно - каким образом на проекте 2014 года, как я понимаю, существуют программные файлы с именем sheppard1? Т.е. ты уже занимался с этим роботом, до того, как посыпался жесткий? )))
sheppard
05.06.2020, 08:20
Попытался :))) Буквально пару дней.
Хотел присобачить один из датчиков, но для начала хоть глянуть в каком состоянии машинерия... но все же прикинулись вениками, мол, полудурок ничего же не знает, а мы ничего не скажем. Это я потом уже там поприжал кого надо и выяснил всю подноготную историю железяки.
Она уже весьма чудила, хотя работала, но толком объяснить никто не может как именно выглядели глюки - это было давно, а там есть только один толковый парень, но по контроллерам Сименс, но в компьютерах ни в зуб костылем.
Кого-то находили, чтобы привести железо в чувство, но именно скорее скриптовиков-операторов - все быстро сбегали в туманы Карелии. А я опытный хакер, который когда-то в НИИ им.Бурденко целый МРТ оживил, и я так просто не сдамся.
У меня робот сначала вроде как арбайтен, так что я погонял режимы, скачал документашку по настройкам и программированию, радостно засел ботать. И как начал "просто тыц-тыц", чтобы проверить живьем (там же файлики на 10 строк абсолютно сумбурного кода "пойди туда, незнамо нахера") - получил ржавый гвоздь в задницу. Начальство же любит "умолчать", когда есть на кого спихнуть ответственность.
И тут эта скотина выдала одну из красивейших и роскошнейших ошибок Windows!!! И самых злобнейших. Для опытного железячника ничего стремного, но весьма геморройно, а для даже опытного, но обычного "юзверя" - это караул, и все обычно тупо переустанавливают Винду, а это уже не мой вариант категорически.
0xc000000c
https://yadi.sk/i/u59mavhi_gjVrg
Это когда слетает бутлоадер. Причин - триллиард квинтиллионов. Лечится довольно несложной хирургией, но почти "вслепую". Один неверный ход, и можно потерять все данные на винте. В 1/3 случаев это софтверная ошибка неведомого происхождения, но 2/3 остальных вариантов - железо.
Снял винт - прогнал. БЭДы. Так что опаньки: винт-то один, и флешки нет наглухо. Копировать его Акронисом бессмысленно, чтобы на новом целеньком винте избавиться от ошибки, так как эта ошибка "завязана" на конфигурацию железа самого винчестера. И лечить нужно именно родного пациента, а не его копию, да и это рискованно.
Вот тебе, бабушка, и фаллоимитатор!
Если бы я попытался просто восстановить родной винт с бэдами, то может и поднял бы его на время, чтобы шустро скопировать Акронисом, но это "риск с одним патроном против кабана".
Как я догадываюсь, предыдущие "охотники" просто решили не связываться с ответственностью под железяку в $200 тыс, и я даже не представляю, какие у них там были глюки, раз железяка до меня хоть как-то дожила. По состоянию урчания самой лапы (там же вроде после долгого простоя нужно лапу погонять по всем положениям из-за смазки) в самом начале, ее с год точно никто не пинал. Я хирургические "лазерные ножи" давным-давно гонял. Так что порядок времени простоя примерно представляю.
Я и решил пойти нормальным хакерским обходным путем - воссоздать полностью свеженькую систему на новом железе. То есть сделать свою собственную копию винчестера. Эдак квантово скопировать сейф в любом количестве экземпляров, чтобы можно было перебирать бесконечное количество вариантов взлома от цифрового "слухача" замка до пожарного топора :)
Так что создание флешки и отвязка от винчестера - это идеальный вариант. Флешку теперь я могу создавать как угодно и хоть через задницу вверх ногами в пьяном состоянии по обкурке :) И "натягивать" ее на любой винт. Сейчас даже умудрился на IDE-винчестер натянуть, хотя это уже блажь и извращение, просто у меня несколько штук старых 80Гб винтов IDE, и всего пара SATA, но они мне нужны.
Кстати, я же как Маркони в свое время... поясню этот момент, как только узнаю ответ на вопрос:
Вы флешку втыкаете при восстановлении прямо в сам шкаф, врубатете и наслаждаетесь гулом аппарата 15-20 минут?
Я же просто вообще не знаю процедуру :) И есть огромная вероятность, что я создал свою процедуру по незнанию, как Маркони, будучи самоучкой, буквально насрал на всемирно признанную теорию о том, что осмысленный радиосигнал послать дальше 200 метров невозможно. Он просто не знал о том, что такая теория есть, и что ее приняли все физики мира как данность :)
Левая флешка, левый винт... Пока железка ругается всячески, но заводится же :)
Так все же как обычно идет восстановление? Флешку в УСБ-дырку ящика, врубаем и ждем?
sheppard
05.06.2020, 09:40
И надо будет выцыганить максимально краткое "куроводство" как перегонять версии проекта. Догадываюсь, что просто открыть в Воркс и пересохранить или экспортировать в нужную, или там все витиеватее?
Просто чтобы уже с глупыми вопросами не приставать :)
Дальше ведь как робот полностью запустится (все мигалки-иконки придут в норму), будут уже интересные вопросы по существу...
Вроде я теоретически уже знаю избавиться от дистанционного пульта - как раз буду сегодня пробовать. Заменю его нахрен на нормальный планшет, так как тачскрин на нем - это сущий ад на уровне тачскринов всяких автоматов для оплаты мобильной связи. По качеству не тянет даже на Citronix.
"так все же как обычно идет восстановление? флешку в усб-дырку ящика, врубаем и ждем?" - да, именно так
sheppard
05.06.2020, 11:11
гы...
ну тогда через час-другой проверю, чтобы по-научному было "двойное слепое тестирование", и просто расскажу как в два тыка обойти эту чертову флешку :) и ставить на куку любые винты, любые версии софта и т.д. пока не знаю, как там будет собственно с запуском (у меня пока небольшой затык), но сам факт уже радует.
вообще метода примитивна до уровня школяра, который любит в стрелялки популять и впервые самостоятельно поменял старую видеокарту на крутую, купленную на денежку от бабушки на др :)))
sheppard
05.06.2020, 13:14
вот, зараза, винт для теста тоже с бедами попался :))))) ну пока чекаю и исправляю. гланое чтобы разок сработало.
и, все-таки. конвертировать проекты как под разные версии софта?
sheppard
05.06.2020, 16:45
вот блин...
Ваша версия "виртуального пульта"- на немецком :) я же его знаю на уровне "айн масс..." (литровая кружка пива).
RDP connect fаiled (172.17.0.1).
Видимо надо поправить, а из-за немецкого в упор не могу найти, где настраиваться.
На реальном пульте все три верхние квадратные иконки - зеленые :)
Но при клике на иконку с роботом маленькая круглая пимпочка (радио-баттон) выбирается на пару секунд и снова становится неактивной.
справа от иконки робота - только режим Т1 без подстветок. Трех остальных нет.
И сверху пишется:
KCP application
Failed to set data
Timeout while searching for robots.
То есть железяка робота не находит явно потому что IP не совпадают.
У вас не стандартный 172.17.0.1?
Просто если так и есть, хоть подскажите где там в меню перейти а английский :))))) А то там 100500 подменюшек чтобы найти языки или айпи :)
Кстати вашу железяку показывает как 8.3.5 HF2
И флешка сработала отлично, но после вставления к ящик винчестера, Винда перегружалась раз 5 или 6 - просто забавно. "Голый вариант", на котором я впервые расколол как обходить флешку, встал как влитой сразу. Просто врубился. Забавно :)
И, кстати, где ВоркВижуал найти поновее? У меня аж 3ий...
sheppard
05.06.2020, 17:24
Большая часть проблем решилась :))) Но есть
Brake test required...
Надо бы как-то тест этот запустить? Или как-то еще?
sheppard
05.06.2020, 18:02
И вот уже что-то серьезное после (по времени) после "теста тормозов":
<SYS-X44> Ethercat bus error
может ли это быть просто последствием того, что еще не пройден тест тормозов, и потому дальше инициализация не идет?
sheppard
05.06.2020, 18:09
и в вашей версии пароли на Эксперта и Администратора не kuka! :(
sheppard
07.06.2020, 10:55
бас и брекеты - это предупреждения :) То есть по идее на работу не должны влиять... Насколько нагуглил, народ частенько эти предупреждения банально вырубают в ini-файлах, чтобы лишний раз не мозолили глаз.
Но вот в эксперта и админа перейти не могу, увы :(
sheppard
07.06.2020, 19:37
кажется, проблема с паролем решена, но не уверен, пока завтра не доберусь до железяки.
если будет удачно, то это тоже будет архиполезно всем :)
кажется, проблема с паролем решена, но не уверен, пока завтра не доберусь до железяки.
если будет удачно, то это тоже будет архиполезно всем :)
Очень странно. Пароль всегда был стандартный. В очень редких случаях, когда я его менял и уж точно не втом образе, который я скинул. В инете есть инфа, как скинуть пароль.Где-то в реестре винды надо поковыряться.
И вот уже что-то серьезное после (по времени) после "теста тормозов":
<SYS-X44> Ethercat bus error
может ли это быть просто последствием того, что еще не пройден тест тормозов, и потому дальше инициализация не идет?
Это ошибка переферии, которая подключается по шине sys-x44. В твоем случае это: 2 модуля profibus и 1 модуль 4-х канальный цифровой выход. Ищи неисправность где-то там. Либо просто переделай проект без этих модулей
sheppard
07.06.2020, 20:22
я это и имел ввиду - у меня же есть wim-образ, так что поковырял в вирт.машине :) Если удастся живьем, то все будет роскошно. Но это уже завтра.
Просто если робот полностью запустится... то можно будет начинать строчить howto про все косяки :) Осталось всего ничего.
https://cloud.mail.ru/public/3UWC/51Qmnrp28 - workvisaual v. 6
sheppard
07.06.2020, 22:20
аврал на недельку мне обеспечен - все как я люблю ;)
sheppard
08.06.2020, 12:58
Завелось :)
Пароли менять очень просто - в Винде в консоли:
net user KrcExpertProgrammer *
это сброс - спросит ввести новый.
Остальные полтора десятка юзеров можно посмотреть просто по
net user
Догадался, хоть и не сразу - юниксовые привычки ;) Ах да ,и полноценно перегрузиться.
Но делать надо осторожно, предарительно сохранивши образы. Может после перезагрузки улететь в синий экран смерти - Эмбеддед немного по-своему обрабатывает учетные записи.
sheppard
08.06.2020, 14:25
Теперь о проблемах.
Выдаются 30+ предупреждений. Как понимаю, это связано с тем, что у вас не голый робот, а с каким-нибудь девайсом "в кулаке" :) А еще точнее - у меня "лапа" KR 60-3, а у вас - kr 90 r2700 pro. Явно движки разные, и еще куча всего.
Но есть три критические ошибки, которые уже явно сами по себе важны. Сейчас уточню...
красные ошибки появляются в этом порядке:
https://yadi.sk/i/fYziOZ-txA0F_w
https://yadi.sk/i/9dECE1SOj5M4nw
https://yadi.sk/i/YGMbr58HCcBOtg
Подозреваю, что все это из-за того что в вашем проекте (атлас) сохранены все вызовы ваших железяк. Потому что при обсуждении жутковатой ошибки недоступа к RDC все ссылаются на хардвер (https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/22551-no-connection-to-rdc-possible/ - к примеру), но в моем случае это исключено. Проверил все на всякий пожарный, но 99%, что это просто ваш проект стучится к моей лапе :)))
Но беда в том, что я не могу "натянуть" свой проект:
https://yadi.sk/i/r58G9ll20AaOcA
Возникает логическое решение: сбросить все нафиг к заводским дефолтам. В моем же проекте парочка безумных программочек. Робот в данный момент стоит в "родной" позе всех нулей.
Как можно быстро сбросить все?
Или в чем может быть причина "ненатягивания" моего проекта, который вы перегнали под свою версию? Просто если вы перегоняли без каких-то определенных опций, то я сейчас могу поставить ваш WV и попробовать. Просто ничего ценного в моем проекте нет вовсе. И, скорее всего, проще как-то пнуть машину, чтобы просто стала "голенькой"?
sheppard
08.06.2020, 15:35
и как перегонять wvs из версии в версию через WV?
https://cloud.mail.ru/public/4Mme/n2BHuc1No -мини видос, как поменять версию kss
"Выдаются 30+ предупреждений. Как понимаю, это связано с тем, что у вас не голый робот, а с каким-нибудь девайсом "в кулаке" А еще точнее - у меня "лапа" KR 60-3, а у вас - kr 90 r2700 pro. Явно движки разные, и еще куча всего." - никто не спорит. проект нужно переделывать под свое железо.
"Но беда в том, что я не могу "натянуть" свой проект:" - удали из своего проекта данный софт
тот проект, который был на моем образе тебе не подходит совсем. у тебя старая архитектура шкафа. так что полностью удаляй из своего проекта весь дополнительный софт и пробуй его ставить. дальше надо смотреть, что получится
sheppard
08.06.2020, 20:44
ага... завтра займусь :))) видюха уж понятнее некуда...
sheppard
09.06.2020, 13:41
Обкарнал все что можно... Но пришлось отрезать и EthernetKRL - была прорва ругани робота. Но, как понимаю, это пользительная штука для cвязи по TCP/IP.
Однако зато без Эзернета почти все запустилось с правильной конфигурацией ящика (подкрутил все что надо).
Но все упирается в единственную ошибку KSS14005 "Не удалось выполнить загрузку в модуле: EthernetKRL". Соответственно все передвижения и запуск программ заблочены (KSS01376) в Т1.
В Авто-режиме выдает:
KSS00203 - проблемы с разрешением общего перемещения
и квитирует вдогонку...
Что делать? В проекте EthernetKRL отсутствует... Да и не думаю, что мне вообще в будущем будет нужна коммуникация по ЛАНу.
Просто самая же малость осталась :))))
пришли еще раз фото всех ошибок и переделанный проект
sheppard
09.06.2020, 15:50
минут 10 :))) - бегать от компа к роботу надо...
sheppard
09.06.2020, 16:13
https://yadi.sk/i/srOl4ETdRBXSFA - авто
https://yadi.sk/i/lU-ZAVGTSQvSgA - при переключении все окейственно :)
https://yadi.sk/i/owEko4lgTNVdKA - Т1
сам проект:
https://yadi.sk/d/18F31uZntSv4sw
На все три отключенные/вырезанные опции (по названию понятно после -wo-, так я пометил "without") была ругань, связанная с отсутствием компонента. Насколько понимаю это все софт, у которого должно быть соответствие версий. Ethernet, конечно, жалко - чую копчиком, что пригодится... но пока до этого я еще не добрался :)
Сейчас бы запустить машину в Т1 и Авто. Затем напрямую ткнуть в, наверное, Х11 и Х13 датчики на 5 вольт и считать их в программе к роботу. Собственно, этого более чем достаточно чтобы начальство отвалило и "отдало" робота. А если еще удастся в USB влепить Ардуино (эмулируется стандартный COM/UART) и считать данные... то робота мне дадут на растерзание вообще без условий! То есть можно будет безнаказанно ставить эксперименты, когда он не используется :))) Так и до нормального учебника недалеко....
Чей образ сейчас залит на робота? Мой или твой? Я вижу, что с kss не удален пакет Ethernet KRL, хотя на моем образе этот пакет не стоял. Я сейчас говорю именно про само KSS, а не про проект. С проекта ты все удалил.
Ищи в меню установка и удаление софта и через него удаляй этот пакет с робота
для подключения датчика к роботу необходим модуль входов/выходов. через разъемы х11 и х13 ты ничего не подключишь. судя по проекту на твоем роботе стоит модуль профибас и цифровой выход на 4 канала, цифровой вход отсутствует. поэтому не знаю как ты будешь подключать датчик
https://cloud.mail.ru/public/2542/5MLd2C5mR -еще проверь по этой схеме разъем безопасности х11 (вместо перемычек могут быть подключены замки безопасности, калитки и пр. ). В идеале - все убрать, что бы быть уверенным на 100%, что ничего не мешает
sheppard
09.06.2020, 19:27
Подзапутался...
Образ ваш: Win7 / KSS V8.3.14. Ничего не ставил вовсе, только удалил из проекта три модуля, включая Ethernet.
Мой образ вообще с XP и не фунициклирует :) Загружается, но сетит зеленым только среднюю из трех "сигналку" IP.
Я потому и был удивлен. Если в проекте нет упоминания, то и стучаться роде бы некуда...
Но сейчас все гляну. И софт, и разъем.... Как понимаю проще сего от Х11 вообще отключить оранжевую фигню-разъем с перемычками внутри? Хотя это было бы странно... Да и сами перемычки вообще раньше же работали :)
нет, оранжевую фигню отключать нельзя,без нее робот не поедет. Как раз в ней, в оранжевой фигне, и надо проверить все перемычки по схеме. И пришли мне весь архив. По проекту я вижу, что Ethernet KRL все еще установлен на роботе, пришлешь архив, смогу посмотреть точнее. Каким образом у тебя так получилось - я не могу понять, но на моем образе данный пакет не стоял
sheppard
09.06.2020, 19:40
ну да... на D: вашего образа в Kuka_opt вообще нет ни намека :)
там лежат
Remoteservice
Wes7osup (не знаю что это :) )
так что даже не знаю где "сносить :)
может где в проекте есть зависимости? хотя уж система не дураками за полгода придумана...
sheppard
09.06.2020, 19:47
кажись нашел!!!!!
ща прогоню и отпишусь.
sheppard
09.06.2020, 20:15
https://yadi.sk/i/VtAY6xjuBfQCBA - нашел от такую галку. В Конфигурации, ввод-вывод, драйвер ввода-вывода, конфигурация.
вырубил ее: https://yadi.sk/i/j-d4Y4OWV-hi9Q
полезло вот это: https://yadi.sk/i/8p465e5UtTSPKQ
Может у меня криво эти два или три устройства безопасности в проекте стоят? Я просто слегка в них запутался, когда заново создавал проект в WV6. Может одно из них и требует наличия Ethernet? Классический случай dependencies?
тут от се тоже нехорошо: https://yadi.sk/i/mpIjdjgiet3sKg
Однако как врубил галку назад, как все стало хорошо кроме Езернета и квитироания: https://yadi.sk/i/27GrKBAzy7AGqw
---
Логика подсказывает что начудесил с этими SIONами. Их в WV несколько штук... Черт знает какие правильно использовать.
---
Если архив делать, то что именно, и просто зазипировать что, или есть штатные методы самого KSS? Если вообще нужно, если попахиает виновником SION?...
sheppard
09.06.2020, 20:41
кстати, ведь как вариант можно "скормить" железке и поставить этот несчастный Ethernet-пакет... Хуже ведь не должно быть?
Как делать архив написано в мануале, который я скинул тебе, пункт 6.10.2 страница 172.
"кстати, ведь как вариант можно "скормить" железке и поставить этот несчастный Ethernet-пакет... Хуже ведь не должно быть?" - на мой взгляд это неправильный ход решения проблем. Сначала сделай так, чтобы заработало без доп. софта, а потом уж хоть объэкспериментируйся. А в целом решать тебе..., моего интереса здесь нет.
sheppard
09.06.2020, 22:12
ага... сейчас поизучаю :)
sheppard
09.06.2020, 22:41
https://yadi.sk/d/GbBT-cMl7rCuyg
на некоторые файлы при архивировании ругнулся, но они некритичны :)
вот скрин: https://yadi.sk/i/g2e2FYpfmzq-OA
В общем я перестаю понимать, что ты там наделал.
То что архив скидывается с ошибками на мой взгляд это нехорошо. Значит был какой-то косяк при инсталяции KSS и теперь работает некорректно или что еще хуже, что файлов, которые должны быть - просто нет.
По архиву видно, что никакого доп. софта не стоит, но каким хреном в некоторых местах есть файлы касающиеся пакета Ethernet KRL я не могу понять (например папка R1/TP). Все это наводит на мысль, что установка проведена через заднее место.
sheppard
10.06.2020, 12:09
Так в том-то и дело, что этот вариант для чистоты эксперимента. Поэтому подозреваю, что папки и "хвосты" создаются в виде пустышек, когда мой проект, который подразумевает наличие дополнительных опций у КСС, активируется.
Я же последовательно из проекта вышвыривал три доп.опции и заливал для пробы и активировал его. Софт часто так делает - эдакие Dummy-заглушки, мол, раз проект обращается к несуществующему модулю, то софт все равно создает временные папки и файлы-пустышки в расчете на то, что "хозяин" просто временно снес опцию. Эдакий вариант "резервирования" имен, каталогов и cfg.
Кстати, раз уж такая катавасия: как тогда правильно, скажем, начисто переустановить KSS? Например ведь после загрузки "ящика" нужно из памяти через диспетчер задач поубивать кучу процессов, иначе установщик не запустится с руганью, что надо зашатдаунить все V(KSS)-процессы, что справедливо.
Например, при смене версии KSS как обычно действуют? - это же очень распространенная операция должна быть? По сути же алгоритм должен быть идентичен и в нашем случае. Если есть инсталляшка на D:, значит есть и способ запустить ее без плясок с убиванием процессов по Ctrl-Alt-Del для обычного пользователя...
нет, никаких папок и файлов после деинсталяции софта не должно оставаться, это уже проверено было ранее.
"при смене версии kss" - а зачем менять версию ?
на крц4 отдельно kss не меняется. я уже ранее писал, что есть специальный мастер - образ (винда +kss), он складывается на USB stick и все это добро инсталируется на шкаф робота
sheppard
10.06.2020, 21:57
Так я как раз и обошел, видимо, этот момент, немного админскими методами. Образ флешки + 2 wim я прекрасно "натянул" на "левый" винчестер. Винт проглотился ящиком, как родной и запустился...
Но вылезает вот эта последняя ошибка, которая, как думается, связана все-таки с хвостами вызовов тестовых проектов. Попробую утром начисто переделать все с проектом, где отключено абсолютно все лишнее изначально. Я же отрезал каждый лишний апдейт поодиночке...
Но все равно интересует процесс смены версии KSS. Это сильно напоминает смену ядра во всевозможных Unix'ах. Ведь суть в том ,что можно наверняка программно не только сменить, но и "сбросить" текущую версию, переустановивши ее. И должен быть штатный способ как раз для инженеров, у которых нет времени заморачиваться БИОСами, винчестерами и т.д. - воткнул флешку, сказал "перезалейся" или "обновись" - и поехало все на 15 минут.
Или я найду такой же простой и изящный способ подмены, как сделал с Kuka-USB.
Я же отрезал лишние опции по одной, заливал и активировал - все варианты могли наследить после каждой попытки и оставить после себя dummies. Пока больше ничего в голову не приходит.
sheppard
11.06.2020, 20:33
}{E-}{E!
Очень аккуратно все переделал начисто.
Ошибки старые пропали, появились новые:
https://yadi.sk/i/rguQn3ygd0v9pw
Но эти ошибки явно связаны с необходимостью настройки-калибровки-активации :)
Можете помочь и подсказать что и как?
sheppard
12.06.2020, 14:26
И сделал еще копию, аккуратно переделывая проект. В итоге добился от такого:
https://yadi.sk/i/R3Qiki_WE8QDxw
https://yadi.sk/i/Oaz_iLXMv6sMDw
https://yadi.sk/i/MK0cjxmzg5tYOQ
В режимах Т1, Т2 и Авто железка просит "проверить тормоза". В Т1 ручную прекрасно шевелится.
В итоге получились два живых варианта:
на базе 8.3.5, который жаждет всеобщей калибровки,
и на базе вашей 8.3.14, который требует пофиксить тормоза :)
Создание флешки и способ заливки на винт робота обкатаны. Работает прекрасно :) Исправление ошибки 0xc000000e даже на умирающем винчестере обкатано.
Фактически прогресс налицо после дохлого винта и отсутствующей флешки :)
Как мне прочекать тормоза, чтобы быстро успокоить начальство?
Все равно хорошо бы разобраться и с юстировкой как полагается, но пока все упирается во время :) Надо вырвать железяку из грубой хватки бюрократии в нежные любопытные лапки ;)))
---
И P.S.
Есть смутное подозрение, что для такой техники должны быть установлены SSD, а не HDD. 10 лет назад SSD стоили вполне себе дешево... Вставлять HDD, пусть и Тошибовские, но банально ноутбучные... как-то не вяжется с супер-пупер-безопасными ограничениями железяки. У вас тоже стандартный 2,5" HDD?
Честно, про тормоз не помню точно, я же с роботами уже 3 года не работаю. Но вроде надо запустить программку, которая находится в KRC\R1\TP\BrakeTest.src
С 2015 года Kuka пошла с SSD дисками.
А что с юстировкой, слетела?
С отсутствием Waggondriver уже разобрался, как я понимаю?
sheppard
14.06.2020, 10:42
Да пока я еще не шибко помню все местные термины :) Завтра буду у железяки и погоняю.
С тормозами разберусь - вы указали куда копать :) Но T1 и уже T2 заработали :)
Так что, наверное, пару абзацев про обход флешки Куки можно и настрочить :) Там все просто. Ведь куча народу покупает с рук,а затем так и мучается, не имея ни паролей, ни способов обхода многих неудобностей, а уж с wim так вообще жесть у многих :) Что для меня вообще во сне левой ногой делается, то для остальных может вызывать сложности.
Хотя логичнее "оживление" довести до самого конца, а затем уже наваять туториал со скриншотами и готовыми файлами в стиле "скачал, выполнил инструкции, и все сразу заработало".
---
Теперь уже можно, пока воюю с запуском Авто, придумать, куда и как можно запихать простой бинарный датчик.
Задача проста:
Есть датчик с тремя выводами: V+, Gnd и сигнал, который выдает от 0 до 5 вольт, то есть фактически "родной" для Куки.
То есть его можно использовать и как аналоговый, так и бинарный. Для моей задачи это неважно, хотя аналоговый был бы интереснее :) И, самое веселое, датчик наверняка можно подключать напрямую к контактам X11 или X13 (не помню точно) или еще куда.
Параллельно датчик прекрасно одевается на Ардуино, а, значит, его можно прицепить через USB и даже через Ethernet.
Я тут краем глаза замечал на форуме, что кто-то спрашивал насчет дуговой сварки и глюках Куки. И кто-то советовал "напрямую подключить сигнальный датчик" для проверки.
Собственно это меня и интересует. Куда физически можно подключить все три контакта, и как физический принимающий контакт Куки связать с программной переменной, отвечающей за этот контакт, и как быстро запрограммировать строчку движения до тех пор, пока сигнал не изменится.
Например:
Считать Сигнал;
Если Сигнал <1 выполняй
двигайся по оси Х на сантиметр вперед, пока Сигнал <1 (или Сигнал<Значение в случае аналогового съема сигнала);
Если Сигнал >1 выполняй
двигайся по оси Х на сантиметр назад, пока Сигнал >1 (или Сигнал>Значение в случае аналогового съема сигнала);
То есть голова робота встанет в любом случае на определенной четкой позиции, в которой датчик "переходит" из 1 в 0 или при определенном значении Сигнала. В простейшем случае это просто точное расстояние. У робота же точность адская! Меньше 0,1 мм, а мне и +/- полсантиметра за глаза хваатит :) Датчик настраивается вручную, что еще больше упрощает задачку.
Если есть способ напрямую проводки воткнуть, то это будет идеально. Робот же "понимает" по 4 тысячи виртуальных входов цифровых и аналоговых датчиков. В Х-разъеме (если он как раз подходит) физических контактов полсотни - за глаза, хоть обвешайся датчиками :)
Второй вариант - давать сигнал в USB. Это очень легко, но как привязать считывания UART/COM-данных в самом языке Куки? Если есть готовый код - идеально. Или объяснение. Потому что через Ардуино красивый вывод данных в любом удобном для Куки формате - возня на 15-30 минут.
Ну и, в случае чего, Ethernet. Я потому и аккуратно вырезал EthernetKRL. Почитал, что это за зверь. Оказывается, превкуснейшая вещь, которая вообще все может связать с Кукой по локалке/интернету, но там нужны пляски с бубном. Зато роботом можно будет хоть с сайта рулить, а уж в Вебе у меня проблем нет ;) Я простенькие вебсервера даже на стиральных машинах поднимал ;)
Первые два варианта просто реализуемы за пару часов неспешной возни :))) И для тестового показа - самое то :) И раз уже прямое подключение обсуждалось, то это уже кто-то успешно делал, причем как рутинную операцию :)
sheppard
14.06.2020, 13:09
вот максимально похожее обсуждение...
https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/27971-installing-sensor-for-kuka-krc4/
Но Бекофф - это вроде выносные I/O-карты. Чую задницей, что все-таки можно и напрямую...
или вот:
https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/12387-interface-x12-on-kuka-kr-c4-compact-controller/
Вроде бы Х12 можно фактически напрямую использовать?
valeraeu
15.06.2020, 15:05
вот максимально похожее обсуждение...
https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/27971-installing-sensor-for-kuka-krc4/
Но Бекофф - это вроде выносные I/O-карты.
У меня ввод вывод организован на Beckhoff. Самодельный пульт управления и стандартная система от Fronius обрезки проволоки, охлаждения и чистки сварочного сопла.
sheppard
15.06.2020, 15:09
Как вариант - присосаться к ПрофиНет, пусть там и 24 вольта.
Вот как у меня сейчас это выглядит:
KRC4 - https://yadi.sk/i/2y-iUEgBNdTtaw
расширение в боксе - https://yadi.sk/i/2y-iUEgBNdTtaw
последняя вертикальная планка фулли свободна. Видимо ее можно использовать? вот таким методом - https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/27971-installing-sensor-for-kuka-krc4/ ?
sheppard
15.06.2020, 15:12
valeraeu, подскажите как :))))
Наверняка же все просто до предела... Как в предыдущем посте я дал ссылку на школяра. Неизвестно чем у школьника закончилось, но все выглядит до примитивизма логично.
Меня интересует как и куда проводки пихать, и как связать сигнал с переменными в KRL с простейшим примером. Мол, если сигнал есть, что что-нибудь делаем...
Я просто в аврале хакаю, и полностью восстановил операбельность и софт. Теперь вод добрался до периферии :)
ProductManager
15.06.2020, 15:44
Добрый день.
Наименование последнего блока назовите, под проводами не видно.
У Вас на EtherCAT (бортовая сеть KRC4) весит BusCapler -> ProfiBus master/slave - дальше блоки входов/выходов. Можно расширять планки до 255 шт.
5 вольт - не стандарт для промышленности. Обычно 24 вольта для дискретных сигналов.
Для увязки физических сигналов с переменными используется mapping в WorkVisial. Там есть специальная таблица в которой указываете связь. Устройства в сети должны быть в проекте. Потом заливаете в проект. Переменные $IN[1] $OUT[1]. В скобках номер.
По другому нормальными способами никак, только через EtherCat. RS-232 на материнке не доступен.
ProductManager
15.06.2020, 15:50
https://www.beckhoff.com
Здесь найдёт куда провода пихать. Должны быть модули серии KL1xxx для дискретных входов.
Можно ещё через софтовый profinet подключить, если опция на роботе соответствующая установлена.
valeraeu
15.06.2020, 15:57
Сам блок имеет название Beckhoff EK 1100
valeraeu
15.06.2020, 16:01
https://photos.app.goo.gl/KFtr1JmWnNVKTg6e9
вот аппаратно так, все остальное как сказано выше
ProductManager
15.06.2020, 16:12
Примеры обработки сигналов.
Условие
IF $IN[1]==TRUE THEN
...
ENDIF
Ожидание сигнала
WAIT FOR $IN[1]
Редактор программ с подсветкой синтаксиса для KUKA:
https://www.orangeapps.de/?lng=en&page=apps/orangeedit
ProductManager
15.06.2020, 16:13
Да, с маркировкой модулей ошибся для EtherCAT - EL
sheppard
15.06.2020, 16:14
Пока понятно куда копать :)
Просто вопрос еще такой: например у Сименсов для ПрофиБас программировать активацию контактов на вертикальных слайсах нужно через родной "мозг" через жуткий кабель за 500 евро. Я не брался его хакать, но уже наслышан, как все плачутся на невзламываемость Сименскового протокола.
Но в моем случае я могу активировать коннектор именно через EtherCat через WV, если есть свободные "дырки"?
На правом конце от EtherCat EK1100 находятся EL9100 (питание?) и EL2024 (OUT signal).
В этом и засада... Куда бы IN сделать. Сейчас поищу в шкафах, может есть продолжение шины с о свободными коннекторами. Вроде же правильно мыслю?
Хотя еще момент! На EK1100 верхняя ЛАН-дырка занята. А вот вторая - пустая. Может через нее что можно придумать, если не найдутся дырки свободные где-нибудь в шкафу?
sheppard
15.06.2020, 17:01
Так... устаканю мозги.
Есть EL1100 - это мозги EtherCAT.
EL9100 и EL2024 - это все, что подключено к EL1100 как расширение EL1100. На EL2024 нижние 4 контакта свободны. Их, если можно, как использовать? Подстраивать через WV, но как точно указать какой физический коннектор надо активировать?
Теперь другой вариант:
"У Вас на EtherCAT (бортовая сеть KRC4) весит BusCapler -> ProfiBus master/slave - дальше блоки входов/выходов."
Да. BK3150. Как я понял, тут тоже используются блоки по 2x4 коннектора (вертикально). Но меня тут попугали, что для активации требуется лезть в мозги именно контроллера. Или тоже можно настроить все через WV? На фото видно, что у меня на планке А7 сверху 4 свободных контакта. И на А10 четыре нижних контакта свободны. И показывают 24 вольта... то есть они активны?!
И их ТОЖЕ можно настроить через WV без плясок с влезанием в мозги контроллера? Ведь тогда это означает, что мне просто нужно сделать так, чтобы датчик выдавал не 0..5, а 0..24Вольта?
sheppard
15.06.2020, 17:12
https://yadi.sk/i/6fJ8sHhe3Mp6sg
Настройки структуры шины не дает что-либо добавлять... А, значит ,и настраивать :) Что делать?
посмотрел твой проект. твои цифровые выходы прописаны на роботе со 101 по 104
https://yadi.sk/i/6fJ8sHhe3Mp6sg
Настройки структуры шины не дает что-либо добавлять... А, значит ,и настраивать :) Что делать?
Встань на слово Steuerung в дереве проекта, нажми правой кнопкой мыши и выбири "Установить в качестве активной системы управления", либо двойной клик по этому слову. Сразу все станет активным
ни в какие мозги влазить не нужно, все делается через Wv. но как ты собрался подключать датчик? - плашки с цифровыми входами у тебя нет
По поводу датчика на 5В. Не буду утверждать, но как-то я мануал смотрел на баскуплер EL1100 и вроде у него две линии: линия питания 24В и отдельно линия напряжения работы input/output. Т.е. вроде как можно работать не обязательно с 24 В. Но ты лучше проверь, сам не пробовал так, просто в мануале видел. Ну а на крайняк перекоммутируешь через реле на 5В. Только цифрового входа, еще раз напомню, у тебя нет.
sheppard
15.06.2020, 19:21
Отлично :))))
Да мне цифровой и необязателен - я просто логически программно прописал бы что 0..1В - это false, а 3..5 - это true. Лишь бы проглотили проект и контроллеры :) Цифра и аналог - это же физически условное разделение. Как называть органическим соединением метан, к примеру :)
Но на фотках видны плашки для аналоговых входов же?
Меня просто гложет быстрый вопрос. На фотках вообще видны верт.плашки для любых входов, что цифровых, что аналоговых? Разницы для моей цели никакой.
Если есть, то утром попробую изнасиловать проект!
В любом случае в загашнике же есть EthernetKRL. Теоретически в нем же все стройно - просто запусти свою генерирующую сигнал железяку в LAN в общую подсеть, и развлекайся. Но это потом. Хотя звучит логично. Датчик в Ардуино. Ардуино или с EthernetShield или прямо в ноутбук в USB, а из шилда или ноута - обычный ЛАН-кабель в хаб, к которому подключен и сам KRC4.
Вот только с протоколом там будет возня... Напрямую или через контроллеры достаточно прост отловить уровень сигнала в переменную :)
Завтра буду экспериментировать!
https://cloud.mail.ru/public/3ReH/3sPrYpUER - посмотри вот этот мануал. Особое внимание обрати на пункт 6.10.1. Разъем X33 находится в шкафу робота - это так называемые быстрые входа. Т.е. цифрофой вход, который минует всякие дополнительные контроллеры, типа EL1100. Но имей ввиду,что управляющее напряжение должно взяться с этого же разъема.
Как правило fast input используется для более точных измерений
меня просто гложет быстрый вопрос. на фотках вообще видны верт.плашки для любых входов, что цифровых, что аналоговых? - не понял этого вопроса
у тебя нет аналоговых модулей
и кстати я так и не понял, что за последний модуль
sheppard
15.06.2020, 19:35
да я же впервые вижу все эти выходы-входы. а вы как раз подкинули описанку, да еще именно то, что наверняка мне и нужно - я же очень долго хакаю железо самой разной направленности, так что вот в упор не могу поверить, что нет именно прямых контактов на управление. даже у древнего легендарного зилога Z80 можно было напрямую коннектиться прямо на лапки процессора! никакой уважающий себя инженер не "закроет" прямой доступ к памяти и к регистрам окончательно и бесповоротно :)
как раз изучаю...
и, кажется, х33 - явно пахнет вкусняшкой!!! именно как в древности я программировал 8008 и 8086!
с последним слайс-модулем я погорячился. это терминатор-заглушка. там даже металлических клемм нет. так что можно забыть пока :) тем более что х33 явно пахнет тем, чем нужно, да еще и сразу 4мя датчиками.
завтра вгрызусь!
как не имел дело? на сименсе точно такие же плашки со входами/выходами
sheppard
15.06.2020, 20:46
у сименса просто дегенеративные кабели - наелся их еще в 2004ом :) с нынешними контроллерами та же бяка. они в кабели, скажем, Lan/com влепляют конвертер за 500 евро. вот от балды. ни у кого такого нет, только у немцев. я знаю как хакнуть и это, но потом уже расскажу, как поставлю живьем эксперимент :)
а пока х33 радует возможностями.
вот только интересно - в описании х33 указано ,что можно использовать внутреннее питание на 24в, но можно и внешнее. переключается перемычкой. но не указано напряжение смыслового сигнала.
вдруг он и 5в слопает... небезопасно ли будет влепить на внутренний режим питания резюк помощнее? или потянет ли сигнал на логическую единицу, если запитывать ту же самую ардуинку ее штатными 5-9 вольтами? сигнал на выходе все равно же будет 0..5в.
и пока не попалось на глаза, какими переменными будут обзываться эти четыре датчика в Krl-языке... ведь спаять схемку на 24в несложно, а вот как Кука воспринимает эти сигналы - это все-таки надо знать.
просто подозреваю, что х33, как "быстрый отладочный разъем" уже имеет заранее зарезервированные переменные.
Все верно. Данная переменная зарезервирована системой и называется $meas_pulse[]. В квадратных скобках цифра 1-4
например
wait for ($meas_pulse[1]==false) - ожидание пока данный вход не станет 0
sheppard
16.06.2020, 05:48
роскошно :)))) всё-таки логика и на альфа центавра остаётся логикой! слава роботам!!! через пару часов побуяню!
sheppard
16.06.2020, 13:02
Итак, сначала хреновые новости.
Х33 - опция. И у меня ее нет, хотя может и быть, но в неявном виде :))) Неизвестно, этот разъем просто выводит пины с системных плат KRC4 или является выходом отдельной опциональной платы.
Проверил как "лапу", так и ящик KRC:
https://yadi.sk/i/n5axKyFeFU-nJA - короб на лапе
https://yadi.sk/i/MH5CrGGjPCyypg - кишки короба лапы
https://yadi.sk/i/OdTHquCnPeTD5A - аналогично
https://yadi.sk/i/UrHycxZMZ6Wl9Q
https://yadi.sk/i/mU6D4zeiEaesaA
https://yadi.sk/i/OL59ofifLSGQwg - планка коннекторов KRC4: в наличии Х51, Х13, Х11, Х66, Х19, Х21, Х32.
Теоретически Х13 можно использовать, но это Safe.Operations. Эта хрень пока у меня глючит, а точнее много и обло ругается на кучу недонастроенных параметров.
Но есть и сдержанно хорошие новости :)
sheppard
16.06.2020, 13:46
У меня есть EtherCAT: EL9100/EL2024 --> EL6731-0010 --> Beckhoff BK3150
Как я понимаю, Бехов - это просто "тройник" для шины.
Причем уход на Бехова идет двумя "порциями". Физически у меня стоят два шкафа, в каждом есть по одному подключенному BK3150. На одном подключении 7 вертикальных планок расширения, а на втором - 10.
У обоих подключений в наличии есть как планки с входами - KL1408, так и с выходами - KL2408.
То есть в реальности у меня входов-выходов - прорва!
Вот оба:
https://yadi.sk/i/3AN58dZZ3Qp0-Q - заодно видно индексы планок
https://yadi.sk/i/0Vmk0IO0V_bu1w
И сразу возникает прорва вопросов:
1. Как определить, какая планка первая физически - "сборки"-то две?
2. Планки разные. Как они нумеруются в WorkVisual? По порядку входы отдельно и выходы отдельно? Просто в WV закладки разделены. И они нумеруются просто по порядку октетами? Интересует общий порядок: как я должен привязывать в WV физическую клемму?
Собственно нужно знать, как физически каждая клемма привязывается и настраивается.
Вот как сам WV видит EtherCAT/ProfiBus:
https://yadi.sk/i/ZdChveBz9N1PCw
https://yadi.sk/i/9CGXntMP3MFDUQ
https://yadi.sk/i/izA-_1eefaM4bA
3. Что делать и куда кликать, и как соотносятся записи Slot(1..X), что означают вариации Slave-Out/Master-In и другие? ;)
4. Кажется, у меня только цифровые входы-выходы. Но WV предлагает использовать Byte и Word. У меня же датчик бинарный. Просто нужно "забить болт", так как во вкладке Parametrization указано:
DVP1-Dienste (Klasse 1) ist nicht aktiv bit 0 0 1
то есть неактивный прием-передача сигнала с битовым значением 0 или 1?
И достаточно выбрать "актив"? Но вроде это не для отдельной записи Slot...
А вот тут вообще уже можно запутаться :)
https://yadi.sk/i/xaf5R4h0eejZ9Q
https://yadi.sk/i/NWT6hkCPlY-38Q
https://yadi.sk/i/8UOsAKWoySgdCw
https://yadi.sk/i/dvvjhdatVY3pZA
---
Ну и еще один животрепещущий вопрос:
Куда физически три провода датчика (Signal, GND, V+) пихать в планку KL1408?! Signal именно в KL1408, а питание "подсосать" можно прямо с BK3150?
И, надеюсь, аналогично же снимается булевский сигнал с KL2408?
По идее в обоих случаях логический 0 = 0..5В, а логическая 1 = 11..24В? И никак иначе, или можно где-нибудь подкрутить нужный диапазон? Ведь если можно, то для теста хватит резюка чтобы сбросить питание с 24х до 5ти вольт и принять сигнал в 5В как лог.единицу...
---
P.S.
Ведь просто для теста можно ведь банально вместо датчика (Sig,GND,V+) просто использовать два проводка - замкнул - вот тебе 24В и логическая единица :) Просто чтобы быстро убедиться, что все настроено правильно... Гм?
ProductManager
16.06.2020, 14:17
https://www.youtube.com/watch?v=5UVJ0DwdfGY
ProductManager
16.06.2020, 14:22
Kl1408 - модуль с 8 входами. каждый контакт один вход. питание датчика берёте с шины питания Io на баскаплере или блока питания, который его запитывает. главное общий ноль иметь с шиной питания Io.
диапазон логических напряжений не настраивается.
для эксперимента через кнопку 24 вольта подавайте на вход.
sheppard
16.06.2020, 15:00
Значит мыслю правильно :) ща пока с телефона, но, кажется, видео вы дали как раз про настройку контактов :))))
И строка с использованием переменной в KRL не будет отличаться от той что вы уже показывали. Разве что использовать надо true/false или 1/0 или оба варианта можно?
sheppard
16.06.2020, 15:24
и все-таки остался один вопрос...
как соотносятся физические клеммы входов-выходов с их представлением в Wv? в видео этого нет...
https://cloud.mail.ru/public/5DLY/2wy3cabmu - опция это вот этот вот кабель. А сам разъем мама прямоугольный 8pin находится в шкафу робота на плате, которая на задней стенке.
Как соотносятся клеммы как раз и рассказывается в видео, которое выставил ProductManager
А как ты хочешь использовать второй набор плашек Бекофф, я что-то не понял. Судя по всем фото, что ты присылал, вторым набором плашек управляет что-то из вне. Там еще контроллер какой-то стоит что-ли? Робот в данном случае является slave. Т.е. твой датчик должен прийти на вход второго набора плашек, а контроллер должен отправить сигнал по шине профибас на робота. Я только так себе это представляю.
Те плашки входов KL1408, которые стоят на втором наборе поставить на сборку робота ты не можешь, т.к. с сетью Ethercat работают плашки с инициалами EL
sheppard
16.06.2020, 16:04
1. э... китайское видео про Wv и привязку профибас-клемм :)
2. значит робот рулит только одной плашкой как мастер... хорошо. я уже догадываюсь какой из них именно. которая с 8ю планками. ну и этого достаточно, но все же хорошо бы узнать как клеммы соотносить с переменными в WV - в видео этого нет, только куда и где кликать в интерфейсе WV.
Точнее я сейчас все проверю.
3. а есть распиновка кабеля? (ооооочень надеюсь) - это же подарок судьбы :)))) сейчас полезу опять пыль с пола брюхом собирать и ковыряться в кишках :)
sheppard
16.06.2020, 16:36
Так...
Как догадываюсь, вы определили, что один из наборов плашек Slave по разъему шины ProfiBus DIN-9 "мама"? Там действительно вся проводистика переведена на старенький и простой контроллер SINATEC S7-300. Видимо с роботом "не алё", вот и решили заткнуть косяк простым топорным методом :)
Ну тогда у меня в два раза меньше контактов, но все же есть свободные контакты и на KL1408, и на KL2408 на сборке из 8ми планок с разъемом шины ProfiBus DIN-9 "папа". Видимо эта сбора управляется именно роботом.
Не так ли?
Думается, что я пока правильно догадываюсь :)
Пока ищу разъем, похожий на Х33...
sheppard
16.06.2020, 17:07
Полазил пока без отвертки...
https://yadi.sk/i/MyIepM2pplUc_A
https://yadi.sk/i/A8N25vEH3Eb1VQ
https://yadi.sk/i/NI4K61fQoXZn9A
И Х33 указывает на LAN-разъем...
https://yadi.sk/i/AwGGxZf1rO3SEQ - хорошо видно.
:( Под навесные платы никто же не будет прятать разъемы. И для каждой платы выдумывать свои обозначения разъемов тоже странно. Нет ли фотки или схемки где прямоугольный 8-пин разъем находится на плате?
И все равно надо выяснить как соотносятся переменные и физические контакты ProfiBus. Как они нумеруются...
честно, 100 процентно не помню где этот разъем, но уверен, что где-то на платах. постараюсь поискать схемы.
что значит как соотносится? профибас у тебя прописан, и вход и выход. с 200 бита
sheppard
16.06.2020, 18:04
Пасибки за помощь :)))
Да я имею ввиду, например, как физическая вторая сверху справа клемма IN на третьем слева слоте нумеруется в WV? Вроде как 8+8+2+2= slot[20]?
А если вперемешку слоты kl1408 and kl2408?
Все равно в общей очереди или входы и выходы нумеруются отдельно? Скажем если в примере второй слот был kl2408, то клемма in будет уже 12ой?
https://cloud.mail.ru/public/8vGj/XX6yGRKi7 - посмотри, 27 позиция. Это плата, которая в шкафу справа. Ее фото ты присылал. Откручивать ничего не надо, она сверху
Пасибки за помощь :)))
Да я имею ввиду, например, как физическая вторая сверху справа клемма IN на третьем слева слоте нумеруется в WV? Вроде как 8+8+2+2= slot[20]?
А если вперемешку слоты kl1408 and kl2408?
Все равно в общей очереди или входы и выходы нумеруются отдельно? Скажем если в примере второй слот был kl2408, то клемма in будет уже 12ой?
У тебя вторая сборка не привязана к роботу, как я понял. У тебя стоит промышленный контроллер? Если так, то ты не можешь с робота управлять выходами и робот также не увидит сигнал входа , если таковой придет
sheppard
16.06.2020, 21:46
ух, здорово! а может есть и распиновка?
я-то искал х33, а не х23 :))))!
кстати там разнесены контакты измерений 1-6 и 7-8. все-таки распиновку бы узнать... завтра обгуглюсь :) или у вас есть?
----
да. судя по всему вторая сборка - это такая заплатка. я выяснил. наняли кого-то хоть как-то оживить конвейер. он и натянул конвейер на сигматек попроще. там все примитивно. по сути мне вторая сборка и не нужна. это я просто порадовался, но мне что 200, что 80 контактов - я и врядли больше 01-15ти использую :) мне и х23 вполне хватит дляч работы робота, а профибасом я уже сам для себя поиграюсь.
все же на своей шкуре с нуля поднимать подобные железяки и куча фана, и отличная подготовка. вся же соль в том, что не было ничерта - а это уже у меня гарантированный азарт и сверблячка в заднице ;)
распиновки у меня точно нет, помню сам вызванивал все пины
ты, кстати, так и не ответил, что у тебя за последняя плашка в сборке бекофф на роботе. может это и есть цифровой вход?
sheppard
16.06.2020, 22:50
ладно, покувыркаюсь с тестером :)
---
последняя? так это же просто "терминатор", как когда-то, еще до витой пары, на Bnc-локалках были 75омные терминаторы. типа "конец сборки". в нем даже контактов нет. а уже в самой сборке половина Kl1408 - это и есть цифровые входы по 8 штук в каждой плашке. и Kl2408 - цифровые выходы, тоже по 8 шт.
тут все архипросто и архилогично :)
покувыркайся конечно. но по мне купил бы одну плашку el1809 на 16 входов и не парился бы
sheppard
16.06.2020, 23:03
да кто тут купит... я вообще на своей личной технике тут все примусы починяю :) буквально. от двух ноутов и двух компов до последней отвертки, и я уже молчу об ардуинках и датчиках :)
кстати... во время прозвона контактов точных измерений можно в реальном времени наблюдать в софтине значения переменных? я сейчас не у робота, но помню, что в пульте было в настройках что-то такое... опция, где можно было вживую зелеными кружочками наблюдать значения сигналов.
Да, все верно. Но зеленые кружочки, как я понимаю про что ты,это входы выходы. А тебе в данном случае надо смотреть именно изменение переменной. в общем где-то в том же меню, где и входы/выходы есть окно "переменные", вот туда и вбиваешь meas pulse. Там еще надо такой кружочек со стрелочками нажать, чтобы постоянно переменная обновлялась
sheppard
17.06.2020, 08:08
отлично :))) все-таки нормальный инженер никогда не заблудится в неизвестной железяке ;) через пару часов начну буянить.
sheppard
17.06.2020, 18:38
Иногда хочется на луну повыть :)
В общем, у робота есть две планки EL9100 и EL2024 на EL6731. То есть всего 8 "дырок" Output. Input нет.
Жирный D 9-din ПрофиБас-кабель идет дальше от EL6731-0010 в оба шкафа, где у меня "сборники" на BK3150 с KL1408 и KL2808, которые я и думал использовать.
Только вот кабель уходит дальше хрен знает куда... И упирается в S7-300 (6es7315-2ah14-0ab0), который и пляшет весь этот кордебалет! И от этого Сименса снова, как можно догадаться, нет ни родной софтины Step7, ни кода проекта.
И даже их специального кабеля за 500 баксов нет, чтобы присосаться к нему!
Трындец мои тапочки!
---
В обоих шкафах я отключал кабели и переключал в режим "оконечный". Выяснилось, что в общей цепочке подключения шины ПрофиБаса робот - последний! И при таком отключении EL6731-0010 матерится красным светодиодом. То есть вот такая беда.
Фактически робот не может командовать KL1408 и KL2808 в шкафах. Заливка поправленного проекта с подключенным контактом ничего не дала.
---
Соответственно возникает логический вопрос:
Если у меня схема "Сименс <---> 1ый шкаф <---> 2ой шкаф <---> Робот", то если я в 1ом шкафу на кабеле включу перемычку "оконечный" и как бы отрежу 2ой шкаф и робота от "большой сети", то робот сможет перехватить управление 2ым шкафом при помощи редактирования проекта в WV?
=====
А если оторвать кабель от EL6731-0010 нафиг и заменю планку EL2024 на аналог, но Input, то можно будет вообще забить болт на все остальное и просто наслаждаться жизнью за 50 баксов свободы от остальной периферии? Ведь по идее EL6731-0010 и EL6731 станут полностью подконтрольными только мозгам робота, то есть текущему проекту Куки?
=====
Ну и пока эта загадка решается, я все же пну спец-пины на Х23! Пока это единственный реалистичный вариант.
Хотя утром сфоткаю и покажу, что там с индикацией. Тоже как-то все немного загадочно...
EL2024 - дырок может и восемь, только выходов всего 4. У бекофа просто стандартные корпуса, а выходов на таких корпусах может быть от 1 до 16, может даже и больше есть, но я не встречал/
Я тебе уже писал, что для тебя самый простой вариант - это поставить на сборку робота модуль, цифровых входов (например EL1809).Но я так понял, что финансами ты ограничен.
что предлагаешь ты, как я понял - работать не буде, т.к. робот у тебя slave в данной сети, а master у тебя контроллер сименс. Если тебе можно, то я бы вообще отрезал бы сименс от робота, сделал бы робота master и переконфигурировал бы проект WV, где робот выступал бы в роли мастера.
DemoN9577
17.06.2020, 20:50
Жирный D 9-din ПрофиБас-кабель идет дальше от EL6731-0010 в оба шкафа, где у меня "сборники" на BK3150 с KL1408 и KL2808, которые я и думал использовать.
У Вас имеется сеть профибас, в которой, скорее всего, CPU S7-315 является мастером, а манипулятор слейвом. В промежуточном шкафу стоит "корзина" с модулями (сетевой/ц.входа/ц.выхода) - они относятся к CPU. Модули, которые стоят в стойке манипулятора относятся к системе робота.
И даже их специального кабеля за 500 баксов нет, чтобы присосаться к нему!
Можно попытаться поискать кого нибудь поблизости с Siemtns PG PC или с MPI/Profibas адаптером. Или купить китайца. У него, конечно, функционал кастрировнный до ужаса, но прицепиться к контроллеру хватит. Были бы Вы рядом я бы помог...
В обоих шкафах я отключал кабели и переключал в режим "оконечный". Выяснилось, что в общей цепочке подключения шины ПрофиБаса робот - последний! И при таком отключении EL6731-0010 матерится красным светодиодом. То есть вот такая беда.
При отключении кабеля получаете ошибку "отсутствие или неисправность внешнего модуля" без заплаток в стоп уходит и CPU и робот. На концах линии должны быть включены терминирующие резисторы (для подавления помех в шине).
Фактически робот не может командовать KL1408 и KL2808 в шкафах. Заливка поправленного проекта с подключенным контактом ничего не дала.
Нет, как я писал выше, эти модули относятся к siemens.
Для обмена между манипулятором и CPU с помощью WV назначается область памяти как "внешние входы" и "внешние выходы", тип переменных байт, а в проект Siemens в нардвэй добавляется модуль KUKA в котором также прописывается область входов/выходов (с теми же адревами).
Если у меня схема "Сименс <---> 1ый шкаф <---> 2ой шкаф <---> Робот", то если я в 1ом шкафу на кабеле включу перемычку "оконечный" и как бы отрежу 2ой шкаф и робота от "большой сети", то робот сможет перехватить управление 2ым шкафом при помощи редактирования проекта в WV?
Нет. Почему - я уже объяснил.
А если оторвать кабель от EL6731-0010 нафиг и заменю планку EL2024 на аналог, но Input, то можно будет вообще забить болт на все остальное и просто наслаждаться жизнью за 50 баксов свободы от остальной периферии? Ведь по идее EL6731-0010 и EL6731 станут полностью подконтрольными только мозгам робота, то есть текущему проекту Куки?
А каким образом вы собираетесь его встроить в техпроцесс?
В Вашем случае робот является слейвом - исполнителем.
Для выполнения своих функций он должен иметь "господина", который будет говорить что ему делать. Без него он не сможет взаимодействовать с остальными элементами системы.
sheppard
18.06.2020, 08:22
Так, чтобы избежать misunderstand, воспользуемся формальной логикой :)
У меня есть:
"Сименс с мозгами CPU S7-315 - очевидно мастер
<--->
1ый шкаф: BK3150 с KL1408 и KL2808 - думаю, что это просто "тройник" для датчиков и исполнителей
<--->
2ой шкаф: BK3150 с KL1408 и KL2808 - тоже "тройник"
<--->
Робот с EL6731, EL6731-0010 с подключенными EL9100 и EL2024"
Дополнительно:
Во всех переходах кабель ProfiBUS - с продолжением (то есть в каждый серый коннектор BK3150 входят два жирных кабеля), кроме, очевидно, робота (может и Сименса, что было бы логично, но туда пока нет и смысла лезть, так как он в активной работе и вырубить его нихт!) - то есть прямо физическая последовательная проводо-шина данных. В обоих шкафах из разъема Din-9 торчат два жирных кабеля, кроме, естественно, робота.
То есть кабель ProfiBUS идет от Siemens к первому шкафу, сразу из разъема к BK3150 тянется дальше к BK3150 второго шкафа, а оттуда уже тянется к EL6731-0010 робота.
---
Теперь в чем финт...
Робот ВООБЩЕ ничерта не делает сейчас. Абсолютно. И второй шкаф по сути тоже висит балластом, по крайней мере его я могу "захватить" хотя бы на время.
И кабель ProfiBUS в роботе воткнут в EL6731-0010, то есть однозначно slave.
Но!
Кто мне мешает в 1ом шкафу переключить разъем ProfiBUS на BK3150 в режим "оконечный"? Таким образом мы отрезаем Сименс и первый шкаф, полностью сохраняя их работоспособность. Схема Сименса будет самой простой:
"Сименс с мозгами CPU S7-315 - очевидно мастер
<--->
1ый шкаф: BK3150 с KL1408 и KL2808 - думаю, что это просто "тройник" для датчиков и исполнителей"
Мякотка в том, что Сименс и так постоянно матерится красным! То есть там и так что-то давно уже откусили, так что настройка мозгов Сименса УЖЕ не совпадает с физическими подключениями. И хуже ему уже не будет :) "Резать можно смело" (с)патологоанатомы.
--
А у меня будет робот с кабелем в slave EL6731-0010. И этот кабель соединен со вторым шкафом.
Если во втором шкафу тоже установить переключалку разъема ProfiBUS в BK3150 в режим "оконечный", то логично, что мы получаем вторую, абсолютно независимую схему.
Только теперь логика подсказывает, что я должен буду переткнуть в роботе кабель ProfiBUS из slave EL6731-0010 в master EL6731.
И как-то настроить проект :)))
Получаем совершенно независимую схему:
" Робот
<--->
Второй шкаф",
где робот становится master и полностью перехватывает на себя второй шкаф, ведь между шкафами все оборвано перемычками на коннекторах ProfiBUS в обоих BK3150 обоих шкафов. BK3150 первого шкафа теперь дружит только с Сименсом и обрывает дальше связь.
А вот как будет вести себя перемычка кабеля BK3150 второго шкафа... физически кабель подключен, так что не может игнорировать робота, ведь там нет такой же перемычки в режиме "оконечный". А вот в первом шкафу перемычка в режиме "оконечный" есть! То есть оба BK3150 в обоих шкафах орут, что они "последние в цепи". И потому между собою не общаются вовсе. А поскольку каждый из BK3150 соединен со своим мастером (первый шкаф с Сименсом, а второй - с роботом) и между ними нет общения, то получаем физически две независимык наглухо системы.
Ну это же примитивнейшая логика, а она, как известно, "глупостев вьюношей восторженных не терпит".
--
Есть небольшая "нервность" в том, что могут быть коллизии с кабелем. Что для независимых систем кабель должен физически оканчиваться на конечных устройствах, а перемычка этого может до конца не делать - Siemens вообще отличается хорошими чипами, но ублюдочной политикой совместимости, когда без супер-пупер-кабеля даже нельзя подрубиться к этому разнесчастному S7. Не первый раз матерюсь. Эдакий гордый и люто жадный Эппл с ни с чем не совместимыми разъемами, только в мире контроллеров. Может и тут быть какая-нибудь засада, из-за которой надо отдельно закупаться кабелями.
Но пока логика подсказывает святую простоту:
Передернуть перемычки на BK3150 в режим "конец цепи", переткнуть кабель из slave EL6731-0010 в master EL6731 и пнуть WorkVisual.
Сименс и первый шкаф живут своей жизнью как и раньше, а робот становится полновластным master второго шкафа.
Все.
===
Теперь насчет добрых пожеланий. Не думаю, что мне кто-то не даст купить нужные планки, но это же гос.контора - это затянется на 2-3-4 недели, как обычно, да и сильно не уверен, что есть место доставить еще планку в корпус робота. Хотя заменить можно - мне все равно пока нужны датчики, генерирующие сигнал.
Но запустить и продемонстрировать робота нужно сейчас, а я пока даже не убедился, что робот в KRL-языке ловит входящий сигнал :)
Сегодня буду пинать X23/X25.
---
Так что моя логика по поводу ProfiBUS верна?
Но в ближайшие часы буду насиловать X23 :) Думаю, там тоже хватит мелких, но нервных глюков :)))
sheppard
18.06.2020, 08:47
шальной и асбсолютно дурацкий вопрос...
случайно электрически El и Kl-планки не взаимозаменяемы? знаю что глупо, но лучше перебздеть, чем недосрать ;) а то вдруг можно заменить El с выходами на Kl1408 к чертям собачьим с некоторыми ограничениями (например вместо всех 8ми контактов у KL "заведутся" только первые 4!) :)))
это так, шальные мысли бродят по пампасам!
DemoN9577
18.06.2020, 10:06
шальной и асбсолютно дурацкий вопрос...
случайно электрически El и Kl-планки не взаимозаменяемы?
Нет. El - это интеркадоаский модуль, а Kl -это децентрализованный терминальный модуль (Bus coupler)
DemoN9577
18.06.2020, 10:37
Так, чтобы избежать misunderstand, воспользуемся формальной логикой :)
У меня есть:
"Сименс с мозгами CPU S7-315 - очевидно мастер
<--->
1ый шкаф: BK3150 с KL1408 и KL2808 - думаю, что это просто "тройник" для датчиков и исполнителей
<--->
2ой шкаф: BK3150 с KL1408 и KL2808 - тоже "тройник"
<--->
Робот с EL6731, EL6731-0010 с подключенными EL9100 и EL2024"
........
Вы имеете полевую шину Profibus, в которой присудствуют:
- Контроллер S-315
- KUKA
- некоторое количество переферийных устройств ( BK3150 в качестве станции и навеска к ним), возможно есть еще что-то (Частотники, КИУ и т.д.)
Всё это подключено к шине параллельно. В какой последовательности это подключено физически - не важно. НО! на конечных устройствах шины должны быть установлены терминаторы.
При подключении терминатора устройство становиться оконечным и следующие устройства не видны.
При этом контроллер уходит в ошибку. Если в проекте нет системных ОВ (ОВ83), то контроллер переходит в режим СТОП. У Вас на контроллере какие индикаторы светятся? Если есть BF (bus fault), то это указывает на ошибку конфигурации или отсутствие какого либо модуля.
DemoN9577
18.06.2020, 10:49
Вы бы описали задачу, которую хотите решить.
Если необходимо встроить манипулятор в процесс, то он будет слейвом у сименса, и будет работать в режиме external mode.
Если же Вы хотите чтобы он выполнял какие-то автономные задачи без привязки к внешним устройствам, то режим Auto mode.
Зачем Вы хотите переключить второй шкаф на стойку КУКИ?
Вам нужно задействовать какие либо датчики/исполнительные механизмы в Вашем проекте?
твоя логика по профибасу верна полностью. делаешь робота и вторую сборку независимой. главное чтобы сименс не офигел, что ты от него 2 устройства забрал. модули бекофф El и Kl не взаимозаменяемы - у них разные внутренние шины
sheppard
18.06.2020, 11:39
Уточняю и заодно рассказываю что натворил.
Да, я хочу безболезненно оторвать второй шкаф от Сименса и отдать Куке. Но возникли проблемы, которые я, кажется, решать начал в правильном направлении :) Рассказываю:
---
Суть проста - все кем-то и когда-то подключено в единую систему. Но Куку так и недонастроили, и она стоит на мертвом приколе, с дохлым винтом и без флешки. История мутная и связана с деньгами. Робот 5 лет гнил...
Я, как старый хакер, смог сэмулировать спасательную флешку и разобраться с софтом, так что робот ожил (мелкие доделки вроде калибровки-юстировки сейчас не в счет).
Робот подключен к общему проекту, где рулит Сименс, как slave через EL6731-0010. Кабель от EL6731-0010 ПрофиБАС идет к BK3150 второго шкафа. Оттуда к BK3150 первого шкафа, а затем уже к Сименсу. (шкафы считаю от Сименса, так как он пока главный).
Как выяснилось, просто так во втором шкафу на BK3150 переключить разъем кабеля ПрофиБАС на On (оконечный терминатор) нельзя - Сименс вообще орет и из штанов выпрыгивает (понятно, что конфигурация совсем не совпадает - Сименс верит, что у него есть slave-Кука!) и что-то даже глючит на конвейере.
К Сименсу нет доступа вовсе! Снова ни софта, ни спецкабеля. И потому его трогать нельзя - это я потом буду "побеждать".
Но суть в том, что у Куки есть и EL6731, который мастер.
А моя цель - подключить датчики, которые в цифре и в аналоге будут передавать данные в переменные Куки. Поскольку у меня нет аналоговых колодок, то пусть будут цифровые, и даже бинарные данные - для моих целей этого за глаза хватит.
Я банально нашел, где провисает кабель ПрофиБАС, умыкнул себе пару метров, нашел два разъема и сделал отдельный кабель :) Во втором шкафу отключил кабель, не меняя переключатель на On, то есть Сименс не должен ругаться, так как вся шина в норме, только "отвалился" BK3150 со всеми своими KL :) Тут вроде проблем нет - Сименс не заметил потери бойца.
И новым самодельным кабелем я соединил второй, уже "оторванный" шкаф с EL6731 робота!
То есть физически робот и второй шкаф полностью автономны, но при этом EL6731-0010 робота продолжает быть соединенным с первым шкафом и далее с Сименсом.
Как я догадываюсь (ПрофиБАС практически полностью копирует древнюю локалку BNC) Сименс будет общаться с EL6731-0010 и успокоится, а робот через EL6731 будет вовсю резвиться со вторым шкафом как master!!! Вроде бы паяльно-технически задача решена.
---
Теперь проблемы.
У BK3150 второго шкафа теперь светятся два красных светодиода (1ый - зеленый, 2 и 3 - красные, 4 - не горит, 5 и 6 - зеленые, 7 и 8 не горят).
Как я понимаю, теперь мне нужно как-то настроить master EL6731 робота через WorkVisual, и теперь второй шкаф будет целиком и полностью "принадлежать" роботу!
Но гложет сомнение. Логично предположить, что BK3150 второго шкафа - это просто "тройник" для приема-передачи сигнала, и нужно только грамотно настроить EL6731 через WorkVisual, а BK3150 просто автоматом будет транслировать данные к KL2408 и от KL1408. И я после правки проекта робота уже буду и видеть сигнал в переменных, и отправлять его...
Это так, или все-таки у BK3150 есть какие-то "мозги", которые необходимо тоже настраивать?
Очень надеюсь что я прав, и фактически я оторвал шкаф для робота, и теперь нужзно плясать с настройками :)))
Если да, то как настроить EL6731 master?
А если нет, то как настраивается BK3150 и EL6731 master вместе?
sheppard
18.06.2020, 12:12
но сейчас меня будет волновать х23. там 6 входов для датчиков. значит и еще 2 для питания... но их там 10 - два ряда по пять! чё-за-былдыр! :)))
гуглю распиновку, пока на карачках пляшу с тестером :)
---
кстати, как понимаю, покупка El1809 и вообще отключение кабелей профибас спасет меня аж на 16 In-контактов для датчиков? ;) временное, но хорошее ведь решение. сколько такая планка стоит?
DemoN9577
18.06.2020, 12:28
Сименс будет общаться с EL6731-0010 и успокоится, а робот через EL6731 будет вовсю резвиться со вторым шкафом как master!!!
---
Теперь проблемы.
У BK3150 второго шкафа теперь светятся два красных светодиода (1ый - зеленый, 2 и 3 - красные, 4 - не горит, 5 и 6 - зеленые, 7 и 8 не горят).
Как я понимаю, теперь мне нужно как-то настроить master EL6731 робота через WorkVisual, и теперь второй шкаф будет целиком и полностью "принадлежать" роботу!
У Вас одна шина профибас и в ней не получится сделать одно устройство мастером и слейвом. Если Вы отключите шкаф от CPU, то можете отгести проблем, т.к. именно контроллер обрабатывает сигналы и управляет исполнителями, подключенными к этому шкафу.
Но гложет сомнение. Логично предположить, что BK3150 второго шкафа - это просто "тройник" для приема-передачи сигнала, и нужно только грамотно настроить EL6731 через WorkVisual, а BK3150 просто автоматом будет транслировать данные к KL2408 и от KL1408. И я после правки проекта робота уже буду и видеть сигнал в переменных, и отправлять его...
Это так, или все-таки у BK3150 есть какие-то "мозги", которые необходимо тоже настраивать?
Нет, это полноценный модуль, у которого есть свой адрес и параметры приема/передачи. По этому адресу он определяется в контроллере.
Я с Beckhoff сталкивался всего пару раз, но могу предположить что он еще выполняет и роль репитера.
DemoN9577
18.06.2020, 12:43
... делаешь робота и вторую сборку независимой. главное чтобы сименс не офигел, что ты от него 2 устройства забрал. модули бекофф El и Kl не взаимозаменяемы - у них разные внутренние шины
Сименс однозначно офигеет. Вторая сборка может участвовать в процессе, а не только обслуживать робота. Так же в проекте CPU должен присутствовать блок алармов, который контролирует периферию. Если отключить модуль расширения (соответственно и всю периферию, подключенную к нему) то можно поиметь кучу ошибок, возникающих в непредсказуемый момент.
Второй момент: я конечно не спец в роботах, но нагружать робота излишней логикой по обработке входных условий - это не есть хорошо.
В моей практике логика манипуляторов максимально упрощалась, а все условия обрабатывались внешними контроллерами. Робот обрабатывал только обвес инструмента.
DemoN9577
18.06.2020, 12:46
вопрос к топикстартеру:
а может есть схема электрическая ко всей этой установке? с ней диалог был бы гораздо продуктивней и снялось бы масса вопросов.
Sheppard, соглашусь с DemoN9577, думаю, что оставлять робота слейвом для контроллера и в свою очередь делать его мастером для второй сборки... - по-любому пойдет что-то не так. Я подумал, что ты совсем хочешь отключить робота от контроллера, но да, тогда сименс будет ругаться.
но по фану конечно попробовать можно. а вдруг...
sheppard
18.06.2020, 14:17
По ПрофиБАСу. Кажись мой "кулхацкерский" опыт работает!
Я влезал в сеть еще на 1200бод и когда существовал BNC для Арпанета - предтечи Интеренета :). Протокол был прост - каждый пакет данных имел в заголовке адрес. И пакет бежал по общей шине BNC по всей локалке - ПрофиБАС устроен технически точно так же - один в один!
Отсюда и мысль, что инженеры Сименсов и Бэкхоффов не дебилы :) И что разные пакеты имеют разные заголовки, а оконечные устройства определяют по заголовку что принимать, а что игнорировать. То есть каждое устройство кидает в шину свои данные не глядя на окружающих (временной циклический же обмен!), а получатель сам просеет все пакеты данных, но примет только с нужным заголовком. Это логично до упора.
Так, кстати, в обратную сторону работает хак-сниффинг - это когда я перехватываю принудительно все пакеты локальной сети и затем расшифровываю, ломая все пароли сети, потому что я принял пакеты для всех без их разрешения - по локалке же летят все пакеты большим потоком, только винчестер побольше подставляй :)
Я и предполагаю, что slave-пакеты и master- банально имеют разные заголовки.
И поэтому такой финт ушами возможен, раз я не могу оторвать Сименс без глюков.
Кстати сейчас запустил именно схему со своим кабелем ко второму шкафу и оторванным кабелемСименса из второго шкафа - Сименс молчит!!! То есть сейчас Сименс верит в конфигурацию, вроде как...
То есть возможно, что я прав, а 30 лет развития кабельного Инета подсказывают, что это логично.
Робот тоже не ругнулся. А вот BK3150 светит двумя светодиодами красный.
Но это лирика.
---
Есть беда посрочнее.
х23 вообще как-то не пингуется... к чертям запутался :) Делаю простую кнопку с питанием с самого робота.
вроде распиновка простая:
10 пинов:
1 - 2
3 - 4
входы на выбор для четырех датчиков
5(резерв) - 6(+24-VP)
7(Gnd-In) - 8(0-VP)
9-10
хрен знамо что. Просто чтобы не путали с Х25, видимо.
Чтобы сделать тупую кнопку, нужно залинковать 7 и 8, а 6 кинуть на любой из 1-4 контактов, проверяя $meas_puls[1] (or any [1-4]).
Или я что не включил или не кликнул, или переменная как-то странно зовется (means? mean? - это осмысленные слова в англ), или Роботер говорил, что надо где-то кликнуть на опцию просмотра в реальном времени.... Или я не туда залез :)))
Я залез в Индикация-Входы/выходы-Цифровые входы/выходы
Вижу таблицу: номер, кружок индикации, состояние, имя.
Все имена = Input.
Жму на кнопку справа от таблицы "имя" и вколачиваю $meas_puls[1], при этом на Х23 контакты 7 и 8 закорочены, а с 6го я корочу пин 1. Должно же светиться зеленым :)))) Подозреваю что кнопка "Имя" не вызывает именно встроенную переменную, а тупо переименовывает "красоты ради" Input.
То есть я не там смотрю... Немцы же делают железо так, чтобы обычный оператор после инструктажа мог работать, а мне нужна опция "для умных с ассемблером" :))))
шепард, я косякнул. сейчас вспомнил, что быстрые входы должны активироваться в проекте Wv, вот только где - найти пока не могу
sheppard
18.06.2020, 15:57
Я тоже об этом подумал :)))) и, кажется, нашел, но "лапками", то о есть в ini-файлах.
Но сразу вопрос. В смотрелке ничего не нужно активировать дополнительно? Все в реальном времени должно моргать зелёными кружочками?
Через полчаса полезу проверять :)
сделай мне фото в каком окне ты смотришь. а то так я не могу понять
переменная называется $meas_pulse а не puls как ты написал
да, можно и в файле поменять. после этого обязательно перезагрузи шкаф робота на холодную
sheppard
18.06.2020, 17:00
ща и займусь буквально :))) фотку ща скину... а то подозреваю, что не туда влез.
sheppard
18.06.2020, 17:41
Что сделал с ПрофиБасом:
https://yadi.sk/i/XY92E0Mr0wQPCQ - слева под А31 - мастер, справа - слейв.
Кабель от мастера слеплен "глухой" в режиме ON, и он идет прямо на второй шкаф, где коннектор тоже в режиме ON. То есть связка "робот-шкаф" теперь должны быть автономной системой. Ну по идее...
Кабель, которым управляет Сименс во втором шкафу, отключен - виден разъем с двумя хоботами слева внизу (это и есть старый кабель Сименса, который настроен, что все на этом кабеле - слейвы), но он не подключен только в этом втором шкафу, но дальше уже в роботе подключен к слейву. По идее в самом роботе путаницы не должно быть. Второй шкаф привязан ТОЛЬКО в роботу-мастеру. Осталось настроить самого робота мастером... как?
https://yadi.sk/i/7Sr7NCKo07TBNg
Но Бекхофф все равно светится двумя недовольными красными диодами. Значит настройка нужна. Или там все топорнее и "электрическее"?
Подозреваю, что надо как-то настраивать все в WV. Или BK3150 требует прямого вмешательства.
Я предварительно договорился побуянить в воскресенье и ночь на подезялек - если есть идеи, я наверняка смогу оторвать вообще физически Сименс и поднять отдельно от Сименса робота с ПрофиБАСом. Это уже будет отлично. Просто убедиться, что действуем правильно.
Но надеюсь, что просто надо что-то подкрутить в WV для робот-мастера.
===
Теперь про внутренний разъем Х23.
https://yadi.sk/i/nCQoetkXILCw-g
https://yadi.sk/i/T4hl7usJKUBpJQ - с распиновкой, которая похожа на правду
https://yadi.sk/i/MOj2TUz8vDSDQg - лезу к смотрелке переменных.
https://yadi.sk/i/NGv5eFYvsL2ZRA - вот она, смотрелка.... молчит. Замыкание контактов "кнопки" ни на что не влияет:)
Ищу как влепить активацию переменных с этих контактов, если я еще грамотно их определил :)
пока попробую прописать вручную разрешение использовать эти контакты. Все намекают что так и нужно делать.
sheppard
18.06.2020, 18:10
поменял в C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Mada\KRCAxes.xml
</MeasureChannels>
на
<MeasureChannels>
<MeasureChannel ID="1"/>
<MeasureChannel ID="2"/>
<MeasureChannel ID="3"/>
<MeasureChannel ID="4"/>
<MeasureChannel ID="5"/>
<MeasureChannel ID="6"/>
<MeasureChannel ID="7"/>
<MeasureChannel ID="8"/>
</MeasureChannels>
Пока глухо...
sheppard
18.06.2020, 19:00
пока ничерта не выходит с прямыми контактами решил попробовать запустить ПрофиБАС.
https://yadi.sk/i/H0K1E75q5aDwAg
BK3150 определился как мастер. Но в его описании НЕТ KL1408 и KL2808.
Где-то искать надо и импортировать? Как-то странно...
https://cloud.mail.ru/public/4Fqv/43hwyMm78 - 2 фото.
1) Активация быстрых входов в WV - в дереве проекта выдели Steuerung-Редактор-Дополнительные настройки системы управления.Далее откроется окно, как на фото. Поставить галочку на "активировать скоростные входы измерения". И конечно же перезалить проект на робота.
2) Фото где надо смотреть переменную $meas_pulse[1]. Судя по фото ты смотришь совсем не там. Ты смотришь просто цифровые входные сигналы, а переменная $meas_pulse[1] не привязана ко входу. Это отдельная системная переменная. Надо зайти в меню индикация-переменная-отдельно, вроде так и там ввести имя переменной, а в правом окне будет отображаться ее состояние, false or true.
sheppard
19.06.2020, 03:56
прямо ща в 5 утра и сигану через забор в обход проходной - технонетерпение!!!
спасибо!
не шучу. официально др королевы отмечают во вторые выходные июня. и сейчас герцогу эдинбургскому, ее мужу, стукнуло 99 лет - весёлый пердун и фанат попаять. др у моего деда, паяльника, и у меня, будущего 17го баронета вигмор ;) я уже молчу про принца майкла кентского, который вообще а молодости был профессиональным автогонщиком и инженером, и сейчас инженерствует, причем наглухо отказался от парламентских денег ещё сопляком.
прямо королевская неделя ;) - у робота же тоже теперь будет др.
даже есть идея на него надеть экструдер... с его-то точностью он явно будет не хуже какой-нибудь прузы!
sheppard
19.06.2020, 08:51
Странно. В проекте врубил, на робота залил. Молчит как партизан :) в менюшке ведь выпадающее меню, то есть там не от балды что попало показывается, а только что реально активировано.
Видимо надо и в проекте, и руками поправить...
https://yadi.sk/i/azPAQVtU7MmlkQ
---
Хм...
Руками xml-ку тоже поправил... Не показывает переменную :(
===
Есть и еще вопрос, но уже по поводу ПрофиБАСа:
В WV BK3150 подхватился как мастер. Но в его настройках нельзя выбрать нужные мне KL1408 и KL2808.
https://yadi.sk/i/7SgQLAwgw1mcoA
Там явно более современные расширения указаны. Надо бы найти xml с описанием нужных расширений.
sheppard
19.06.2020, 09:53
и руками вколотил имя переменной. молчание. только "", сколько не обновляй... явно с тестером не донаигрался
====
через 1-30 секунд:
вколотил имя переменной без $ просто теста ради. железяка орет, что "объект не найден" :))))
то есть вроде работает, а вот распиновку я не угадал.
надо бы найти, потому что замыкать вживую 24 вольта на плате - это не праздник даже на хитрозащищенной немецкой технике :)))
я хз где найти распиновку.
по профибасу с ходу тоже не подскажу, не настраивал никогда. буду смотреть. будут мысли - скажу
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Русский перевод: zCarot, Vovan & Co