плата Rdw не принимает данные, помогите.

[andy_18]

к манипулятору Tur подключили стойку от манипулятора Kuka . при запуске системы данные с жесткого диска перезаписали на Rdw. с этими данными робот работал не правильно. вернули родную стойку (от робота Tur), при запуске пытались переписать данные с жесткого диска на Rdw, но не получилось (пытались несколько раз). почему плата Rdw приняла данные робота Kuka, а свои данные (робота Tur) не хочет? пришлось поменять плату, взяли с другого манипулятора. как то можно стереть данные с этой платы, чтобы потом записать необходимые ?

[Роботёр]

а что это за роботу tur? у них что такие же rdw платы как и у kuka ? и шкафы тоже взаимозаменяемы ?
и я так понимаю сейчас идет речь о стойке krc2.

[kuka_man]

а что это за роботу tur?.

http://robotforum.ru/promyishlennyie-robotyi/tur.html
Роботы TUR - это неудачная Российская попытка создать собственный робот.
Проект начинался как совместный с КУКА, но дальше что то пошло не так.

[Роботёр]

Andy_18, а как вы понял, что данные не принялись? И все же какая система, krc2?

[andy_18]

Система Krc2, шкаф управления у роботов Tur тот же самый что и у кука. Подключенный первый шкаф был от портального робота кука (рабочая зона ниже уровня пола), так вот после замены шкафа на свой родной робот тур по второй оси стал пытаться двигаться как портальный ( рабочая зона сместилась ниже уровня пола хотя он сам не портальный), движение по декартовым осям (мировым и базовым) некорректное (по двум из трех координат двигается в одном и том же направлении).

[Роботёр]

хорошо. а пробовали перезалить машинные данные на жесткий? обычно в таких случаях помогает

[Роботёр]

я сейчас говорю не про то, что выбрать правильно на жестком или на rdw, а именно перезалить файлы mashin.dat и robcor.dat

[andy_18]

перезаливать машинные данные не пробовал. подскажете как сделать? обычным копированием в проводнике или нужно в оболочке Krc ?

[Ignis]

перезаливать машинные данные не пробовал. подскажете как сделать? обычным копированием в проводнике или нужно в оболочке Krc ?

Снимаете жесткий диск, подключаете к компьютеру через USB адаптер, появятся два раздела KUKA DISK и KUKA DATA. Файлы machine.dat и robcor.dat расположены по следующему пути - KUKA DISK\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada.

[Роботёр]

Итак, жесткий диска снимать не нужно. Все, что буду говорить качается только роботов Kuka. Как на Tur - без понятия.
Все можно сделать через оболочку KRC, в проводник выходить не нужно.
Первое, что нужно - это найти на основании робота серебристый шильдик, на нем прописан полный путь по которому лежат машинные данные данного робота.
Далее переходим на диск D: робота-KRC1_CD-INTERNAT-MADA-KRC2 и выбираем папку с вашим роботом (полный путь указан на шильдике).
В этой папке находятся 2 файла, как я уже писал выше: machine.dat и robcor.dat. Вот именно их нужно скопировать по пути: \KRC\R1\Mada.
Перед тем, как вставлять эти оба файла обязательно отключить submit. В противном случае эти два файла не примутся. После всего этого необходимо сделать реконфигурацию системы, а лучше перезагрузку на холодную. Сразу предупреждаю, что после этого юстировка на роботе будет потеряно. Но раз вы уже полезли менять Rdw, то, я так понимаю, для вас это не проблема. Вроде все. Извиняюсь за долгий ответ)))

[Роботёр]

бывает такое, что с установкой Krc не ставят раздел диска D: (так можно сделать при инсталяции). поэтому если что, то на Krc2 найду любые машинные данные

[andy_18]

Всем спасибо, машинные данные перезалил (maсhin.dat и robcor.dat) копированием. Все заработало (движения стали правильными), но ... появились сообщения 3 штуки (не ошибки ) коды сообщений 26: (Требуется модуль 1 KSD32 , Требуется модуль 2 KSD32 , Требуется модуль 3 KSD32 ). Эти сообщения на работу не влияют, но настораживают.

[Роботёр]

Смотри, скорей всего, как я понял, шкаф не родной. Соответственно реальные модули KSD не верны по отношению к тем, что в машинных данных.
Сравни реальные модули KSD (в шкафу робота) и те что прописаны в файле machin.dat (569 строчка, массив CHAR $SERVOFILE1). Так вот то, что в реале должно совпадать с тем, что в файле написано.
Как я понимаю, те блоки, которые в реале мощнее, чем прописаны в файле. В противном случае робот бы не работал.

[andy_18]

так и есть, в машинных данных были прописаны модули Ksd48, а в шкафу стоят Ksd32.

[Роботёр]

раз модули по мощности меньше, тогда робота не гоняй на полную. ksd не выдержат нагрузки

[andy_18]

наверное, в машинных данных поменяю на Ksd32.